[发明专利]利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统和方法

权利要求书

1.一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述系统包括同步触发模块、RGB-IR模组、散斑结构光红外发射模块、散斑结构光计算模块和彩色ISP模块；

所述同步触发模块用于同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；

所述散斑结构光红外发射模块用于协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；

所述散斑结构光计算模块用于处理所述红外帧得到深度图；

所述彩色ISP模块用于处理所述彩色帧得到彩色图。

2.根据权利要求1所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述同步触发模块用于向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。

3.根据权利要求2所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，设定帧率为每秒N帧，其中，所述N为大于等于1的正整数，所述同步触发模块具有帧周期，所述帧周期为1/(N/2)秒；

所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；同时，

所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开关信号。

4.根据权利要求3所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述帧周期包括交替进行的红外开启子帧周期和红外关闭关子帧周期；

所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期和所述红外关闭关子帧周期均向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；以及，

所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开启信号，在每个所述红外关闭关子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送关闭信号。

5.根据权利要求4所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述红外图；以及，

在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述彩色图。

6.根据权利要求5所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组利用IR像素获得所述红外图。

7.根据权利要求5所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组利用RGB像素获得所述彩色图。

8.根据权利要求3至7中任意一项所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述帧率为每秒60帧。

9.一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，用于权利要求1至8中任意一项所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述方法包括：

所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；

所述散斑结构光红外发射模块协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；

所述散斑结构光计算模块处理所述红外帧得到深度图；

所述彩色ISP模块处理所述彩色帧得到彩色图。

10.根据权利要求9所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，其特征在于，所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作的步骤包括：

所述同步触发模块向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。