[发明专利]用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法

说明书

根据一个实施方式，利用重新规划确定机制基于ADV在时间点的驾驶状态和条件(例如，规划位置与实际位置之间的差异、当前速度与目标速度之间的差异以及当前前进方向与目标前进方向之间的差异)来确定ADV是否需要重新规划路线或轨迹。这些差异总体上表示了规划与来自ADV的实际响应之间的误差。如果该误差大于预定阈值，则可执行重新规划；否则，执行常规规划。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及自动驾驶车辆的轨迹重新规划。

背景技术

以自动驾驶模式操作(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶的关键操作。当规划自动驾驶车辆(ADV)的操作时，目标是规划路线或轨迹并控制ADV尽可能地靠近规划的路线或轨迹。然而，由于驾驶环境的多种因素，一些时候ADV可能无法像预期的那样遵循规划的线路或轨迹。在这种情况下，可能需要重新规划路线或轨迹。在该时间点的驾驶环境下，难以确定应该执行重新规划还是常规规划。

发明内容

本申请的一方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：当所述自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。

本申请的另一方面提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：当自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。

本申请的又一方面提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，所述存储器联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：当自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，在附图中，相同的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据本发明的一个实施方式的规划模块的示例的框图。

图5是示出根据本发明的一个实施方式的用于生成重新规划分数的过程的处理流程图。

图6是示出根据本发明的一个实施方式的用于操作自动驾驶车辆的过程的示例的流程图。

图7是示出根据本发明的一个实施方式的确定自动驾驶车辆的当前状态与目标状态之间的差异的过程的流程图。