[发明专利]机器人除锈设备

权利要求书

1.一种机器人除锈设备，其特征在于，包含：

操作装置、水下机体，及通过电缆将所述操作装置和水下机体信号连接的脐带装置；

若干执行机构，至少含有除锈部件，并以电缆与所述水下机体信号连接；

所述水下机体包含密封在常压仓内且相互信号连接的水下计算机、控制模块和若干驱动模块，以及固定在机架上的平衡水柜和执行机构适配的泵阀件；

所述操作装置提供手动控制或自动控制的操作指令给水下计算机，由水下计算机向控制模块及驱动模块提供相应的控制信息；每个驱动模块从控制模块处获得动力输出，对与该驱动模块相应连接的执行机构进行驱动，并将除锈操作中获得的数据向水下计算机反馈，进而通过所述水下计算机反馈给操作装置。

2.如权利要求1所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述操作装置包含以电缆连接的主控箱和操作显示箱；所述主控箱内安装有电控元件和工业计算机，所述操作显示箱内安装有操作手柄、按钮及显示屏。

3.如权利要求1所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述脐带装置，包含可自动放线的电缆收放架，及缠绕在电缆收放架上的零浮力电缆。

4.如权利要求1所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述执行机构，进一步包含：

清污机械手，其设有安装在水下机体前端的电动或液动机械臂、安装在电动或液动机械臂前端的破碎装置，以及作为动力源的回转马达；所述破碎装置包含回转钢刷和多喷嘴射流喷杆；

固定机械手，其设有安装在水下机体后端的多关节机械手臂，安装在多关节机械手臂前端的电磁或真空吸盘。

5.如权利要求4所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述执行机构进一步包含设有多种传感器的检测装置；所述检测装置包含在水下机体四周安装有主动和被动声纳、超声波、温度传感器、水深传感器，以及在常压仓内安装的漏水检测传感器。

6.如权利要求4所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述执行机构进一步包含行走装置，其在水下机体底部安装有固定支架、导向轮和吸盘，通过与固定机械手配合使机器人除锈设备实现前后左右运动。

7.如权利要求4所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述执行机构进一步包含视觉分析装置，其设有配备照明光及云台的两台水下摄像机，以视屏电缆连接到所述水下计算机；两台水下摄像机前后分布，且高低间隔地安装至水下机体。

8.如权利要求4所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述执行机构进一步包含推进装置，其设有：

水平安装至水下机体的两台推进器，使机器人除锈设备实现上浮和下潜；

竖直安装至水下机体后部的另两台推进器，使机器人除锈设备实现前进、后退、转向。

9.如权利要求5所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述水下机体是使用九轴罗盘的可自动悬浮的机体；

所述检测装置包含安装至水下机体的GPS定位模块，以反馈机器人除锈设备的运行轨迹。

10.如权利要求1~9中任意一项所述的机器人除锈设备，其特征在于，

所述机器人除锈设备是水陆两用的。