[发明专利]偏转控制装置

说明书

本发明提供一种偏转控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的同时，使该车辆沿目标轨道行驶。偏转控制装置(17)利用左右车轮的制动力之差而实施使本车(1、2)偏转的偏转控制。该偏转控制装置在偏转控制中具有：计算单元(172、174)，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过偏转控制使本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将计算出的目标偏航角速度除以基于本车速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及控制单元(173)，其将目标偏航力矩施加在本车上而控制各车轮的制动力。

技术领域

本发明涉及使车辆偏转的偏转控制装置，特别涉及利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的偏转控制装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如提出了下述装置，即：在本车可能从行驶车道脱离的情况下，利用左右车轮的制动力之差产生避免脱离的方向的偏航力矩(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006-282168号公报

根据专利文献1所记载的技术，能够使本车靠近行驶车道的中央侧。但是，在专利文献1所记载的技术中，没有考虑到使本车沿着所期望的轨道行驶这一情况。

理想情况下，希望在开始对本车进行避免从行驶车道脱离的控制之前，设定规定本车动作的目标轨迹(例如横向位置轨迹、偏航角速度轨迹，横向速度轨迹等)，以实现该目标轨迹的方式(作为结果而使得本车沿某一轨道行驶的方式)，进行应用车辆运动方程式的状态反馈控制。但是，在使得产生左右车轮的制动力之差的情况下，会相伴发生车辆减速，因此，优选控制时间尽可能短。因此，在使得产生左右车轮的制动力之差的情况下，难以应用上述状态反馈控制。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题点而提出的，其课题在于提供一种偏转控制装置，其能够在利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的同时，使该车辆沿目标轨道行驶。

本发明的偏转控制装置为了解决上述课题而提出一种利用左右车轮的制动力之差而实施使本车偏转的偏转控制的偏转控制装置，其在所述偏转控制中具有：计算单元，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过所述偏转控制使所述本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将所述计算出的目标偏航角速度除以基于所述本车的速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及控制单元，其将所述目标偏航力矩施加在所述本车上而控制各车轮的制动力。

本申请的发明人经研究发现，基于偏航角速度并使用车辆的运动方程式求出的偏航力矩，可以通过将该偏航角速度除以基于速度得到的系数而近似得到(详细内容请参照后述的实施方式)。

本偏转控制装置就是基于上述事实构成的。在本偏转控制装置中，不使用车辆的运动方程式而根据目标偏航角速度计算出目标偏航力矩。因此，在本偏转控制装置中，只要确定目标偏航角速度(即，用于使本车沿着目标轨道行驶的偏航角速度)，就能够预先(例如在通过偏转控制开始本车偏转之前)确定目标偏航力矩。本偏转控制装置在能够预先确定目标偏航力矩这一点上，与上述的状态反馈控制(即在通过偏转控制实施的本车偏转过程中进行状态反馈控制的技术)不同。

此外，目标偏航角速度例如是通过基于本车的横向(即本车的左右方向)的移动量、行驶车道延伸的方向与本车的前后方向形成的角度、以及本车速度等规定目标轨道的物理量而求出的(详细内容请参照后述的实施方式)。

由此，根据本偏转控制装置，能够在利用各车轮的制动力向本车施加目标偏航力矩的同时(即利用左右车轮的制动力之差使本车偏转的同时)，使本车沿目标轨道行驶。

在本发明的偏转控制装置的一个方式中，所述计算单元对于通过将所述计算出的目标偏航角速度除以所述系数而得到的所述目标偏航力矩的暂定值，基于在所述偏转控制中直至与所述目标偏航力矩对应的偏航角速度在所述本车中实际发生为止的响应时间进行校正，从而计算出所述目标偏航力矩。根据本方式，能够实施与本车行动的响应延迟所对应的偏转控制。