[发明专利]线角耦合传动机构

权利要求书

1.一种线角耦合传动机构，至少包括支架，所述支架中至少具有一导轨；一移动座可移动地设置在所述导轨上；所述移动座上枢接一转动头；所述转动头包括转轴和至少一个被动轮，所述被动轮与所述转轴同轴设置；其特征在于：所述线角耦合传动机构还包括由第一动力源驱动的第一驱动轮、由所述第一驱动轮和第一惰轮带动的第一传动带、由第二动力源驱动的第二驱动轮、由所述第二驱动轮和第二惰轮带动的第二传动带；所述第一动力源和所述第二动力源固定在所述支架上，所述第一惰轮和所述第二惰轮可转动的固定在所述支架上；所述第一传动带、所述第二传动带分别同时与所述被动轮的相对侧传动连接，并共同驱动所述被动轮沿所述导轨移动和相对移动座转动的复合运动。

2.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述第一惰轮与第三动力源连接，和/或，所述第二惰轮与第四动力源连接。

3.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述第一传动带、所述第二传动带为单面齿同步带或双面齿同步带；所述被动轮为同步带轮。

4.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述导轨为直线型导轨或曲线型导轨。

5.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述导轨与所述移动座的匹配方式为下述两种方式之一：方式1：滚动式或滑动式直线导轨；方式2：凹槽与凸台滑动配合。

6.根据权利要求5所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述滚动式或滑动式直线导轨为钢棒配合直线轴承。

7.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：在所述转轴与所述移动座之间设有轴承，或者，在所述转轴与所述被动轮之间设置轴承。

8.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述转动头包括两个所述被动轮；两个所述被动轮同轴且相互固定连接。

9.根据权利要求8所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述两个被动轮的参数相同或不同。

10.根据权利要求1所述的线角耦合传动机构，其特征在于：所述线角耦合传动机构还包括四个导向轮，设置在所述移动座上，两两位于所述转动头两侧，与所述第一传动带和所述第二传动带形成交叉传动连接；或相邻的两个所述导向轮呈堆叠且可相互自由转动的同轴设置。

11.一种线角耦合传动机构的组合结构，其特征在于：包括二个权利要求1至10任一项所述线角耦合传动机构；其中，一个所述线角耦合传动机构的转动头与另一个所述线角耦合传动机构的第一驱动轮或第二驱动轮同轴固定连接，和/或，一个所述线角耦合传动机构的移动座与另一个所述线角耦合传动机构的支架固定连接。

12.一种线角耦合传动机构的组合结构，其特征在于：包括二个权利要求1至10任一项所述线角耦合传动机构；其中，一个所述线角耦合传动机构的移动座与另一个所述线角耦合传动机构的移动座固定连接，和/或，一个所述线角耦合传动机构的转动头与另一个所述线角耦合传动机构的转动头同轴固定连接。

13.根据权利要求12所述的一种线角耦合传动机构的组合结构，其特征在于：在每一所述线角耦合传动机构的支架上分别设置用作所述支架移动导向的外导轨。

14.一种线角耦合传动机构的组合结构，其特征在于：包括三个权利要求1至10任一项所述线角耦合传动机构；其中，第一个所述线角耦合传动机构的转动头与第二个所述线角耦合传动机构的第一驱动轮同轴固定连接；第三个所述线角耦合传动机构的转动头与第二个所述线角耦合传动机构的第二驱动轮同轴固定连接。

15.一种线角耦合传动机构的传动方法，其特征在于：采用权利要求1至10任一项所述线角耦合传动机构；所述被动轮或转动头的位移和旋转的状态与所述第一驱动轮和第二驱动轮的运动状态关系如下表 ，

运动状态序号	第一驱动轮的转动方向	第二驱动轮的转动方向	第一驱动轮和第二驱动轮的转动速度大小比较	转动头的转动	转动头的移动
1	逆时针转动	逆时针转动	第一驱动轮和第二驱动轮的转速相等	逆时针转动	不移动
2	逆时针转动	逆时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速大或第二驱动轮不转动	逆时针转动	向右移动
3	逆时针转动	逆时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速小或第一驱动轮不转动	逆时针转动	向左移动
4	顺时针转动	顺时针转动	第一驱动轮和第二驱动轮的转速相等	顺时针转动	不移动
5	顺时针转动	顺时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速大或第二驱动轮不转动	顺时针转动	向左移动
6	顺时针转动	顺时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速小或第一驱动轮不转动	顺时针转动	向右移动
7	逆时针转动	顺时针转动	第一驱动轮和第二驱动轮的转速相等	不转动	向右移动
8	逆时针转动	顺时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速大或第二驱动轮不转动	逆时针转动	向右移动
9	逆时针转动	顺时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速小或第一驱动轮不转动	顺时针转动	向右移动
10	顺时针转动	逆时针转动	第一驱动轮和第二驱动轮的转速相等	不转动	向左移动
11	顺时针转动	逆时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速大或第二驱动轮不转动	顺时针转动	向左移动
12	顺时针转动	逆时针转动	第一驱动轮比第二驱动轮的转速小或第一驱动轮不转动	逆时针转动	向左移动
13	不转动	不转动	不转动	不转动	不移动

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