[发明专利]远程操作的手术系统的力传递机构

权利要求书

1.一种手术器械，其包括：

具有近端和远端的器械轴；

在所述器械轴的所述远端处的末端执行器；和

在所述器械轴的所述近端处的力传递机构；

其中所述力传递机构包括：

驱动输入机构，

由所述驱动输入机构驱动的齿轮，

推拉式驱动元件，所述推拉式驱动元件沿所述轴延伸到所述末端执行器，以及

球连接件，所述球连接件将由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮联接到所述推拉式驱动元件；

其中所述推拉式驱动元件传递力以致动所述末端执行器；

其中所述球连接件将由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮的旋转运动转换成所述推拉式驱动元件的基本线性运动，从而致动所述末端执行器；并且

其中所述球连接件被配置成与所述推拉式驱动元件一起旋转并且相对于由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮旋转。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括扇形齿轮，并且所述驱动输入机构包括与所述扇形齿轮接合的齿状物。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括具有扇形齿轮部分的摇杆构件，并且所述驱动输入机构包括与所述摇杆构件的所述扇形齿轮部分接合的螺旋齿轮齿状物。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其中由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括具有承窝的扇形齿轮，所述球连接件被接收在所述扇形齿轮的所述承窝中，并且所述球连接件被联接到所述推拉式驱动元件。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中所述球连接件通过按扣配合被固定在所述扇形齿轮的所述承窝中。

6.根据权利要求4所述的手术器械，其中所述球连接件通过板被固定在所述扇形齿轮的所述承窝中。

7.根据权利要求1所述的手术器械，其中由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括具有承窝的摇杆构件，所述球连接件被接收在所述摇杆构件的所述承窝中，并且所述球连接件被联接到所述推拉式驱动元件。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其中所述球连接件通过按扣配合被固定在所述摇杆构件的所述承窝中。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述力传递机构包括一个或更多个导向表面，并且由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括具有一个或更多个钩的摇杆构件，所述一个或更多个钩中的每个与所述一个或更多个导向表面中的对应的一个导向表面接合。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述驱动输入机构包括与由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮接合的输入齿轮，并且所述输入齿轮的旋转轴线和由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮的旋转轴线彼此平行。

11.根据权利要求1所述的手术器械，其中由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮包括具有扇形齿轮部分的摇杆构件，所述驱动输入机构包括与所述扇形齿轮部分接合的输入齿轮，并且所述输入齿轮的旋转轴线和所述摇杆构件的旋转轴线彼此垂直。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的手术器械，其中所述器械轴关于所述力传递机构旋转。

13.根据权利要求1-11中任一项所述的手术器械，其中所述力传递机构进一步包括联接到所述器械轴的轴辊输出齿轮以及与所述轴辊输出齿轮接合的轴辊输入齿轮，并且所述轴辊输入齿轮的旋转使所述器械轴旋转。

14.根据权利要求1-11中任一项所述的手术器械，其中所述球连接件响应于由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮的旋转而沿着弧运动，并且所述弧为所述基本线性运动。