[发明专利]对三维点云进行着色的方法和测量仪器

权利要求书

1.一种对三维点云进行着色的方法，该方法包括以下步骤：

利用测量仪器，测量环境(10)的点云，其中，所述点云的每个点由仪器坐标系内的坐标表征，所述仪器坐标系以仪器中心(16)作为原点，

利用由所述测量仪器包括的第一摄像机，捕捉所述环境的第一图像，其中，所述第一图像的每个像素值被指派给第一摄像机坐标系内的坐标，所述第一摄像机坐标系以第一投影中心作为原点，其中，所述第一投影中心具有相对于所述仪器中心的第一视差移位，

利用计算机(8)，

将所述点云从所述仪器坐标系变换到所述第一摄像机坐标系，从而获得第一变换点云，

在所述第一变换点云内，将能够从所述第一投影中心的视角公开看到的未遮住点与因所述第一视差移位而不能从所述第一投影中心的视角看到的遮住点区分开，

向所述第一变换点云中的每个未遮住点指派在所述第一摄像机坐标系中具有对应坐标的像素值，以及

针对所述第一变换点云中的每个遮住点，忽略在所述第一摄像机坐标系中具有对应坐标的像素值。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括以下步骤：

利用所述计算机(8)，

向所述第一变换点云中的每个遮住点指派替代像素值，该替代像素值基于指派给与所述第一变换点云中的所述遮住点相邻的点的像素值来确定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法包括以下步骤：

利用由所述测量仪器包括的第二摄像机，捕捉所述环境的第二图像，其中，所述第二图像的每个像素值被指派给第二摄像机坐标系内的坐标，该第二摄像机坐标系以第二投影中心作为原点，其中，所述第二投影中心具有相对于所述仪器中心的第二视差移位，

利用所述计算机(8)，

将所述点云从所述仪器坐标系变换到所述第二摄像机坐标系，从而获得第二变换点云，

在所述第二变换点云内，检测能够从所述第二投影中心的视角公开看到的一个或更多个未遮住点，

向所述第二变换点云中的每个未遮住点指派在所述第二摄像机坐标系中具有对应坐标的像素值。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法包括以下步骤：

利用所述计算机(8)，

在所述第二变换点云内，检测一个或更多个遮住点，所述一个或更多个遮住点因所述第二视差移位而不能从所述第二投影中心的视角看到，以及

向所述第二变换点云中的每个遮住点指派替代像素值，所述替代像素值基于指派给与所述第二变换点云中的所述遮住点相邻的点的像素值来确定。

5.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法包括以下步骤：

利用由所述测量仪器包括的第二摄像机，捕捉所述环境的第二图像，其中，所述第二图像的每个像素值被指派给第二摄像机坐标系内的坐标，所述第二摄像机坐标系以第二投影中心作为原点，其中，所述第二投影中心具有相对于所述仪器中心的第二视差移位，以及

利用所述计算机(8)，

将所述点云从所述仪器坐标系变换到所述第二摄像机坐标系，从而获得第二变换点云，

在所述第一变换点云内，检测一个或更多个遮住点，所述一个或更多个遮住点因所述第一视差移位而不能从所述第一投影中心的视角看到，

在所述第二变换点云内，确定所述第一变换点云的所述一个或更多个遮住点的对应点，

在所述对应点内，检测能够从所述第二投影中心的视角公开看到的一个或更多个未遮住的对应点，

向所述第一变换点云中的每个遮住点指派所述第二图像的像素值，所述第二变换点云中存在所述第一变换点云中的每个遮住点的未遮住的对应点，所述第二图像的像素值具有所述第二变换点云中的未遮住的对应点的对应坐标。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

所述第一摄像机是广角摄像机、全景摄像机以及球形摄像机中的一种。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述第二摄像机是广角摄像机、全景摄像机以及球形摄像机中的一种。