[发明专利]一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法

说明书

本发明公开了一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法，包括以下步骤，删除没有广播星历和不健康的原始观测数据；删除含有伪距粗差的原始观测数据；固定CDMA观测数据的超宽巷模糊度；固定宽巷整数模糊度；固定窄巷整数模糊度；固定超窄巷模糊度。本发明采用提高组合观测值波长，同时降低观测噪声的方法；分利用基准站已知坐标以及高精度误差改正模型，消除站星几何距离误差，提高了基准站模糊度的固定速度。有效地避免了GLONASS伪距频间偏差的处理难题，解决了不同类型接收机长基线GLONASS双差模糊度难以固定的问题。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，更具体涉及一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法，适用于卫星定位。

背景技术

随着车道级导航、自动驾驶等技术的发展，GNSS高精度快速动态定位应用非常广泛，其中网络RTK(Real-Time Kinematic)技术定位精度高，初始化时间短，成为了目前GNSS高精度动态定位技术的一个典型代表。然而，基于单GPS系统的长距离网络RTK定位性能不能完全满足应用需求，目前网络RTK系统基准站的站间距离一般为30～80公里，这导致网络RTK系统的建设与维护成本显著增加。随着GPS的现代化以及北斗和Galileo系统的建设，基于多频多系统的网络RTK可以提高基准站间距离，提高网络RTK定位的性能以及稳定性。目前国内成熟的网络RTK系统所采用的软件，一般仅支持GPS系统或者GPS+北斗系统，尚没有系统能同时支持北斗、GPS、GLONASS与Galileo系统，尤其是GLONASS系统，由于GLONASS系统采用频分多址信号体制，其模糊度固定方法与北斗、GPS等系统不同，其数据处理更为复杂。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，提出了一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法。

为了实现上述的目的，本发明采用以下技术措施：

一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法，包括以下步骤：

步骤1、输入基准站多频多系统的原始观测数据以及广播星历；

步骤2，利用原始观测数据以及广播星历，计算各系统卫星坐标以及钟差改正数，删除没有广播星历的原始观测数据，并根据广播星历提供的卫星健康标识，删除不健康的原始观测数据；

步骤3、删除含有伪距粗差的原始观测数据，并对有相位周跳的原始观测数据进行标记；

步骤4.1、固定CDMA观测数据的超宽巷模糊度，

步骤4.1.1、首先根据公式(1)组成非差超宽巷观测值L_ewl，

其中L，P分别表示CDMA观测数据中的载波相位观测值和伪距观测值，f表示载波相位的频率，f，L，P的下标表示频率号。

步骤4.1.2、然后通过公式(2)的平滑算法对非差超宽巷观测值L_ewl进行平滑处理，削弱观测噪声的影响：

其中，＜L_ewl(i)＞为第i个历元的非差超宽巷观测值的平滑值，L_ewl(i)为第i个历元的非差超宽巷观测值。

步骤4.1.3、将平滑后的非差超宽巷观测值进行不同测站k，测站m间以及不同卫星s，卫星j间求差，得到双差超宽巷观测值如公式(3)所示：

其中，为平滑后的测站k的卫星s的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站k的卫星j的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站m的卫星s的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站m的卫星j的非差超宽巷观测值；