[发明专利]基于力传感器的机器人足底

权利要求书

1.一种基于力传感器的机器人足底，其特征在于，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于力传感器的机器人足底，其特征在于，所述导向轴的数量为两个，通过螺纹固定安装在导向轴座上。

3.根据权利要求2所述的一种基于力传感器的机器人足底，其特征在于，所述导向轴紧固块的中部开有沉孔、沉孔的两侧对称开有一对导向轴孔、导向轴孔的外侧开有通透的导向轴槽、导向轴槽的侧面开有紧固螺丝孔，紧固螺丝孔垂直贯穿导向轴槽，导向轴穿过导向轴孔，并通过紧固螺丝旋紧在紧固螺丝孔上实现导向轴固定在导向轴紧固块上。

4.根据权利要求3所述的一种基于力传感器的机器人足底，其特征在于，所述力传感器包括力传感器本体，力传感器本体的上端具有上螺纹轴，下端具有下螺纹轴，导向轴紧固块的沉孔下同心开有中部螺纹孔，下螺纹轴旋接在中部螺纹孔内，上螺纹轴与固定螺母旋接，通过固定螺母紧固在足背上。

5.根据权利要求4所述的一种基于力传感器的机器人足底，其特征在于，所述足底采用橡胶足底。