[发明专利]一种用于移动物件的真空吸盘机械手

说明书

本发明涉及一种用于移动物件的真空吸盘机械手，该机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离，所述第二驱动机构驱动所述抓取装置沿方向Z运动，所述第一驱动机构驱动所述第二驱动机构及抓取装置沿方向U运动。本发明的用于移动物件的真空吸盘机械手具有检测效率高和检测的产品合格率高的优点。

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体涉及一种用于移动物件的真空吸盘机械手。

背景技术

随着微电子技术的进步，微加工工艺的特征线宽已达亚微米级，一块基板上可以集成106～109个以上元件，电路工作的速度越来越快、频率越来越高，这对基板材料的性能提出了更高的要求。作为混合集成电路(HIC)和多芯片组件(MCM)的关键材料之一，陶瓷基板占其总成本的60％左右。陶瓷基片发展的总方向是低介电常数、高热导率和低成本化。

陶瓷基片，又称陶瓷基板，是以电子陶瓷为基底，对膜电路元件及外贴切元件形成一个支撑底座的片状材料。陶瓷基片已经广泛应用于汽车电路、仪器仪表、电源调节器、电位器式扭矩传感器等。作为一个电子部件，它是在三氧化二铝陶瓷基板或FR4等PCB板上，通过厚膜混合集成电路经过丝网印刷、摊平、烧制等生产工艺技术，在基板表面形成良好表面接触电阻、高耐磨寿命的电路图形。陶瓷基板性能的好坏直接决定着整个电器系统的质量和使用寿命。

现有的陶瓷基片检测技术都是人工拿取陶瓷基片，再使用高倍显微镜或放大镜进行检测，在检测过程中，通过人工在高倍显微镜或放大镜下来回移动陶瓷基片进行观察，由于每个人的技能存在差异，致使检测的效率低和产品的合格率差异较大，经常性的会造成误检，导致不必要的损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于移动物件的真空吸盘机械手，用以解决现有检测技术中人工检测效率低和产品的合格率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于移动物件的真空吸盘机械手，所述用于移动物件的真空吸盘机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离。

优选的，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别为第一丝杆步进电机和第二丝杆步进电机，所述第一丝杆步进电机的滑块与所述第二丝杆步进电机连接，所述第二丝杆步进电机的滑块与所述吸盘支架连接。

优选的，所述第一丝杆步进电机的滑块运动方向与第二丝杆步进电机的滑块运动方向垂直。

优选的，所述吸盘支架上设置有固定套管，所述真空管可活动地穿设于所述固定套管中。

优选的，所述第一传感器为电感式接近开关，所述真空管的另一端设置有第一感应块。

优选的，所述第二丝杆步进电机上设置有第二传感器，所述第二传感器为电感式接近开关，所述第二丝杆步进电机的滑块上设置有第二感应块。

优选的，所述真空吸盘的材质为橡胶或硅胶。

优选的，所述真空吸盘呈圆柱形，所述真空吸盘的外周面开设有多条凹槽，多条所述凹槽由所述真空吸盘的一端向另一端依次排列，且多条所述凹槽的中心轴与所述真空吸盘的中心轴在同一直线上。

本发明具有如下优点：本发明的用于移动物件的真空吸盘机械手具有检测效率高和检测的产品合格率高的优点。