[发明专利]轮腿行进式机器人

权利要求书

1.一种轮腿行进式机器人，其特征在于：包括机身、设置在所述机身上的多个轮腿和用于驱动所述轮腿转动的驱动电机；所述轮腿包括链条结构的变形腿和用于驱动所述变形腿变形的变形机构；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节，所述变形节具有沿变形腿纵向设置的弧形滑槽；所述变形机构包括由多个弧形滑块依次铰接形成的滑块链以及用于驱动所述滑块链在变形腿的弧形滑槽内往复滑动的气缸；相邻两所述变形节之间设有用于使变形腿保持直形的扭簧。

2.根据权利要求1所述的轮腿行进式机器人，其特征在于：所述轮腿为三对，并沿机身纵向均匀分布；位于机身前部和尾部的轮腿通过一一对应的分布驱动电机驱动转动；位于机身中部的两轮腿通过轮轴相互固定后通过一集中驱动电机驱动同步转动。

3.根据权利要求2所述的轮腿行进式机器人，其特征在于：所述变形腿的第一个变形节上固定有用于容纳气缸的壳体；所述壳体固定有轮轴安装座，所述轮轴安装座沿周向均匀分布有多个销孔；所述分布驱动电机的输出轴或轮轴通过定位销固定安装于所述轮轴安装座。

4.根据权利要求3所述的轮腿行进式机器人，其特征在于：所述弧形滑块和弧形滑槽的曲率和弦长均相等，所述变形节包括弧形结构的上盖板和下盖板以及固定于所述上盖板与下盖板之间的侧面板；所述上盖板、下盖板和侧面板共同围成所述弧形滑槽。

5.根据权利要求4所述的轮腿行进式机器人，其特征在于：所述扭簧套装在相邻两变形节之间的铰轴上，其两腿卡入形成于侧面板上的卡槽内。