[发明专利]液控可变多自由度驱动球形感应电机

权利要求书

1.一种液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，包括设置在球形转子上下两端的环形固定框架、设置在上下两个所述环形固定框架之间的定子固定支架以及固定在所述定子固定支架上的驱动单元；所述定子固定支架的两端分别与所述环形固定框架滑动连接，使定子固定支架的两端均可沿所述环形固定框架滑动以带动定子偏转。

2.根据权利要求1所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述环形固定框架包括间隔相连的U形段和弧形段，且所述U形段和弧形段分别向两个相反的方向凹陷。

3.根据权利要求2所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述弧形段为空心结构，其内部设有与其弧度相配合的弧形液压活塞缸杆，所述定子固定支架的两端分别通过一固定件固定在上下相对的两个所述弧形液压活塞缸杆上。

4.根据权利要求3所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述U形段为空心结构，且所述U形段上分别设有第一液压油进出接口和第二液压油进出接口。

5.根据权利要求1所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述环形固定框架与所述球形转子接触的一侧上设有若干万向牛眼球轴承，使球形转子与定子之间形成气隙。

6.根据权利要求2所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述U形段的开口端之间设有加强筋。

7.根据权利要求1所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述定子固定支架的数量为三个，且三个所述定子固定支架绕着所述球形转子呈圆周均匀分布。

8.根据权利要求5所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，每个所述环形固定框架分别安装有六个万向牛眼球轴承，六个所述万向牛眼球轴承两两相隔60°呈圆周分布。

9.根据权利要求1所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，所述驱动单元包括固定在所述定子固定支架上的定子以及设置在所述定子上的若干线圈。

10.根据权利要求4所述的液控可变多自由度驱动球形感应电机，其特征在于，该电机还包括液控单元，所述液控单元包括分别与所述第一液压油进出接口和第二液压油进出接口连接三位四通电磁阀，所述三位四通电磁阀的T口与第一油箱连通，所述三位四通电磁阀的P口与第二油箱连通，且所述三位四通电磁阀的P口与所述第二油箱之间设有液压泵；所述液压泵与所述三位四通电磁阀之间设有溢流阀。