[发明专利]图像处理方法、装置及多目标定位跟踪系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于图像处理装置，所述图像处理装置包括摄像头和数据处理模块，所述摄像头与所述数据处理模块连接；所述方法包括：

所述摄像头采集待测环境的上一帧图像和下一帧图像并将所述上一帧图像和所述下一帧图像发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块提取所述上一帧图像中第一移动目标对应的第一特征点和所述下一帧图像中的第二移动目标对应的第二特征点，判断所述第一特征点和所述第二特征点是否满足预设条件，若满足，确定所述第一特征点对应的第一移动目标与所述第二特征点对应的第二移动目标为同一个移动目标；

所述数据处理模块获取所述第一移动目标在所述上一帧图像中的第一位置信息及所述第二移动目标在所述下一帧图像中的第二位置信息；

所述数据处理模块基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，获得所述第一移动目标对应的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据处理模块提取所述上一帧图像中第一移动目标对应的第一特征点和所述下一帧图像中的第二移动目标对应的第二特征点，包括：

所述数据处理模块对所述上一帧图像和所述下一帧图像分别进行滤波处理后，获得滤波处理后的所述上一帧图像和所述下一帧图像；

对滤波处理后的所述上一帧图像和所述下一帧图像进行检测连通区域处理，提取滤波处理后的所述上一帧图像中第一移动目标对应的第一特征点和滤波处理后的所述下一帧图像中第二移动目标对应的第二特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滤波处理包括均值滤波、中值滤波、低通滤波、中通滤波或高通滤波。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据处理模块获取所述第一移动目标在所述上一帧图像中的第一位置信息及所述第二移动目标在所述下一帧图像中的第二位置信息，包括：

所述数据处理模块获取所述第一移动目标在所述上一帧图像中的第一图像坐标及所述第二移动目标在所述下一帧图像中的第二图像坐标；

所述数据处理模块将所述第一图像坐标转换为第一世界坐标及将所述第二图像坐标转换为第二世界坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数据处理模块基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，获得所述第一移动目标对应的移动轨迹，包括：

所述数据处理模块基于所述第一世界坐标与所述第二世界坐标，获得所述第一移动目标对应的移动轨迹。

6.一种图像处理装置，其特征在于，包括摄像头和数据处理模块，所述摄像头与所述数据处理模块连接；

所述摄像头，用于采集待测环境的上一帧图像和下一帧图像并将所述上一帧图像和所述下一帧图像发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块，用于提取所述上一帧图像中第一移动目标对应的第一特征点和所述下一帧图像中的第二移动目标对应的第二特征点，判断所述第一特征点和所述第二特征点是否满足预设条件，若满足，确定所述第一特征点对应的第一移动目标与所述第二特征点对应的第二移动目标为同一个移动目标；

所述数据处理模块，用于获取所述第一移动目标在所述上一帧图像中的第一位置信息及所述第二移动目标在所述下一帧图像中的第二位置信息；

所述数据处理模块，用于基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，获得所述第一移动目标对应的移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其特征在于，所述数据处理模块，用于对所述上一帧图像和所述下一帧图像分别进行滤波处理后，获得滤波处理后的所述上一帧图像和所述下一帧图像；对滤波处理后的所述上一帧图像和所述下一帧图像进行检测连通区域处理，提取滤波处理后的所述上一帧图像中第一移动目标对应的第一特征点和滤波处理后的所述下一帧图像中第二移动目标对应的第二特征点。