[发明专利]一种水面救援机器人用救生网释放装置及其释放方法

权利要求书

1.一种水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：包括架体、位于架体下方的支撑环以及固定在架体上方的电机和电推杆，架体包括若干个绕轴均布的悬臂，悬臂的外伸端设有滑轮，电机的输出端连接有收线轮和棘轮，每个悬臂都对应有一个牵引绳，牵引绳的一端固定在收线轮上、另一端绕过对应悬臂上的滑轮后与支撑环连接，牵引绳在支撑环上的连接点沿支撑环均布，支撑环由救生网封口，电推杆的伸缩端固定有制动杆，制动杆伸出能够卡住棘轮、退回不影响棘轮旋转。

2.如权利要求1所述的水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：电机的输出端通过联轴器与转轴连接，收线轮和棘轮均通过固定销安装在转轴上，架体上固定有轴承座，转轴底端通过轴承与轴承座配合。

3.如权利要求1所述的水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：电机通过电机支架固定在架体上，电机支架上固定有底板，电推杆固定在底板上。

4.如权利要求1所述的水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：牵引绳通过支撑环上的固定耳与支撑环连接，固定耳与牵引绳一一对应且沿支撑环均布。

5.如权利要求1所述的水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：架体上固定有限位板，制动杆配合的穿过限位板上的限位孔。

6.如权利要求1所述的水面救援机器人用救生网释放装置，其特征在于：悬臂有四个。

7.一种如权利要求1至6任一所述的水面救援机器人用救生网释放装置的释放方法，其特征在于：包括步骤，

S1、准备释放-水面救援机器人靠近落水者，自动减速并调整角度，使落水者位于相邻两个悬臂之间夹角所对应的区域；

S2、开始释放-启动电推杆，制动杆退回不影响棘轮旋转，救生网在支撑环的重力下自动下降，当救生网下降一定深度时，制动杆伸出卡住棘轮进行制动；

S3、开始回收-水面救援机器人检测到落水者进入救生网上方时，制动杆退回不影响棘轮旋转，启动电机，通过电机带动收线轮旋转，对牵引绳进行回收，提升支撑环及救生网，将落水者托出水面，当救生网上升到一定高度时，制动杆伸出卡住棘轮进行制动，同时电机停止工作；

S4、返航-水面救援机器人将落水者运回救援船或岸边，完成施救。