[发明专利]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、电源模块、外壳；

所述运动单元用于移动；

所述运动传感器，用于获取清洁机器人运动过程中的运动参数；

所述单目摄像头用于拍摄图像；所述单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；

所述存储单元连接所述数据处理单元，用于存储数据；

所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，并根据定位建图算法对所述清洁机器人进行定位、建立地图、规划路线，并控制运动单元按所述规划路线运行；

清洁单元用于清洁地面；

所述定位建图算法包括：

识别所述单目摄像头拍摄的至少两幅图像中的特征信息；

根据运动传感器在拍摄所述至少两幅图像时的清洁机器人的运动参数，计算得到清洁机器人的位移和姿态，并计算得到在拍摄每个图像时清洁机器人的位置，实现对清洁机器人的定位；

还包括距离传感器，在所述距离传感器探测到障碍物时，将障碍物相对于清洁机器人的相对位置发送给数据处理单元；

所述定位建图算法还包括：

根据距离传感器发送的障碍物的相对位置及距离传感器获得所述障碍物的所述相对位置时刻的清洁机器人的位置确定所述障碍物的位置；

根据确定的障碍物的位置，建立工作区域内的地图，实现对工作区域的建图。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述坡面的周边设置高于所述坡面的前突的保护棱。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述单目摄像头在单目摄像头方向与正向运动方向形成的平面内可转动。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块与服务器无线连接，所述数据处理单元通过通信模块向服务器发送数据或命令，和/或通过通信模块获取服务器的信息。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块与用户终端设备无线连接，所述数据处理单元通过通信模块接收用户终端设备的命令；和/或所述数据处理单元通过所述通信模块向用户终端设备发送信息。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括麦克风和/或音箱；所述麦克风获取语音控制命令，发给数据处理单元；所述音箱向外发送信息。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述坡面覆盖透光材质。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述透光材质是GPPS，透明ABS，AS，PMMA，PC，PS中的一种或几种。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述单目摄像头的方向与所述坡面的法线方向重合；和/或所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向的夹角β范围为30＜β＜90°；和/或所述单目摄像头的垂直视场角范围为50°至100°。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在清洁机器人的前端，在碰撞障碍物时，将碰撞信号发送给数据处理单元；

所述定位建图算法还包括：

在清洁机器人与障碍物碰撞时，根据碰撞传感器的碰撞信号及清洁机器人发生碰撞时刻的位置确定所述障碍物的位置；

根据确定的障碍物的位置，建立工作区域内的地图，实现对工作区域的建图。