[发明专利]搬运升降机器人、智能保管箱系统及保管箱取出方法

权利要求书

1.搬运升降机器人，其特征在于：包括无轨小车，所述无轨小车上设置有至少两个升降装置，每个所述升降装置的行程不同，所述升降装置上均安装有抓取装置并带动抓取装置升降。

2.根据权利要求1所述的搬运升降机器人，其特征在于：所述升降装置有两个，其中一个升降装置为高位升降装置，另一个升降装置为低位升降装置。

3.根据权利要求1所述的搬运升降机器人，其特征在于：所述升降装置为立柱式升降装置、液压升降装置、链条式升降装置、剪叉式升级装置、曲臂式升级装置中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的搬运升降机器人，其特征在于：所述抓取装置包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对放置支架两侧均设置有抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构和平移机构。

5.一种智能保管箱系统，其特征在于：包括至少一个存放架和权利要求1～4中任一项所述的搬运升降机器人，所述存放架上放置有多个保管箱。

6.根据权利要求5所述的智能保管箱系统，其特征在于：还包括三维测距定位系统；所述三维测距定位系统包括影像系统和测距机构；所述影像系统包括可识别图像和可识别图像的扫描器，可识别图像设置在保管箱上，扫描器与测距机构连接在抓取装置上。

7.根据权利要求5所述的智能保管箱系统，其特征在于：其中一个所述存放架设置有出料口。

8.一种保管箱的取出方法，其特征在于，包括步骤：采用不同行程的升降装置上的抓取装置取出不同存放高度的保管箱。

9.根据权利要求8所述的保管箱的取出方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1.通过无轨小车的移动，及根据保管箱存放的高度选取不同行程的升降装置，通过选取的升降装置的升降，初步接近需取出的保管箱；

A2.通过安装在抓取机构侧边的扫描器读取保管箱上的可识别图像及通过测距机构进行保管箱的精确定位，并根据定位数据调整搬运升降机器人使抓取机构精确对齐保管箱；

A3.控制抓取机构驱动装置移动，平移机构带动两侧的顶升机构同时在水平方向移动，并通过顶升机构上升，利用抓取钩钩住保管箱，再通过平移机构使保管箱从存放架脱出至抓取机构；

A4.通过无轨小车移动到出料口并送出保管箱。