[发明专利]一种机器人伺服电机控制方法

权利要求书

1.一种机器人伺服电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）、摄像头拍摄机器人前方的环境的视频，图像识别单元将所述视频的每一帧图像发送给图像分析单元，图像分析单元计算出机器人的空间位置；

2）、陀螺仪计算机器人的位置和方向，判断机器人的位置和方向是否偏离预设的运行路径；

3）、速度传感器获取机器人的当前运行速度和加速度；

4）、若所述机器人偏移预设的路径，根据所述空间位置与所述预设路径的偏差量及所述机器人的当前运行速度和加速度，计算出机器人的需要运行的方向及需要运行的速度和加速度，生成伺服电机调节命令，将伺服电机调节命令发送给伺服电机；

5）、将所述伺服电机调节命令生成相对应的电压频率，由变频驱动器输出所述电压频率，伺服电机根据所述电压频率调整伺服电机的转速。

2.根据权利要求1所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述图像识别单元包括跟踪器、分类器、整合器，所述的跟踪器和分类器与摄像头分别连接并接受摄像的视频信息，所述的整合器分别连接跟踪器和分类器，所述整合器还连接训练集，所述训练集分别与跟踪器、分类器连接。

3.根据权利要求2所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述摄像头输出的视频流逐帧输入到所述跟踪器和所述分类器，所述整合器分析所述跟踪器和所述分类器的输出结果，决定所述输出结果以及是否向所述训练集添加样本，所述跟踪器跟丢时由分类器负责重置，所述跟踪器跟踪出的高信任度目标也用来更新分类器。

4.根据权利要求1所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述的摄像头为微型高清数字摄像头。

5.根据权利要求1所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述判断机器人的位置和方向是否偏离预设的运行路径，包括：判断所述位置和方向没有偏离预设的运行路径时，计算下一运行路径中节点与当前位置节点的节点长度，基于当前运行速度、加速度和节点长度计算当前运行时间。

6.根据权利要求1所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述图像分析单元包括视频转换器，所述视频转换器用于将模拟视频信号转换成数字视频信号。

7.根据权利要求1所述的机器人伺服电机控制方法，其特征在于，所述摄像头包括摄像矫正单元，所述摄像矫正单元对采集到的图像数据进行回归分析，回归分析后的数据使用低次多项式进行拟合。