[发明专利]一种机器人视觉图像的匹配方法

权利要求书

1.一种机器人视觉图像的匹配方法，所述机器人设置有图像匹配装置，其特征在于，机器人视觉图像的匹配方法包括：

所述图像匹配装置采集跟踪的目标的图像信息；

提取图像信息中的第一像素和第二像素，计算第一像素的像素值和第二像素的像素值之间的差值；其中，所述第二像素值在所述第一像素值的相隔N个位置上，N为整数；若第一像素值及第二像素值的差值超过预设阈值，则进入下一步骤，若第一像素值及第二像素值的差值没有超过预设阈值，则返回上一步骤；

对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；

对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；

判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断该相邻的像素点的灰度值是否满足预设的生长条件，若生长标签非0，则不考虑该点；若所述相邻的像素点满足生长条件，则把所述相邻的像素点加入队列，并将该相邻的像素点的两个标签均置为0；

如此循环直到所有的像素点均经过判断：判断种子像素点的边缘标签是否为0，若是则将种子像素点的边缘标签置0，若否则不作改动；

对每个区域的图像信息进行匹配并判断，直至各区域的图像信息完成匹配。

2.根据权利要求1所述的机器人视觉图像的匹配方法，其特征在于，所述图像匹配装置为摄像头。

3.根据权利要求1所述的机器人视觉图像的匹配方法，其特征在于，所述图像匹配装置为全维视觉传感器，所述全维视觉传感器由全景反射镜和摄像头组成。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人视觉图像的匹配方法，其特征在于，所述对所述目标图像信息进行图像区域分割，包括：对所述目标图像信息进行灰度阈值化分割，得到图片的二值图像； 根据所述图片的二值图像计算所述图片的最小外接矩形并获取所述外接矩形的二维坐标，将所述二维坐标映射到对应的RGB彩色图像中，得到包括所述图片的最小外接矩形；对所述最小外接矩形进行色彩分割，得到最小外接矩形的色彩二值图像；通过所述图片的二值图像和所述色彩二值图像从所述图像信息中分割出目标图像，再将所述目标图像分割成若干图像子集。

5.根据权利要求4所述的机器人视觉图像的匹配方法，其特征在于，所述对所述目标图像信息进行图像区域分割之前，还包括对跟踪的目标的色彩度设置阈值，图像区域的色彩度位于所述阈值范围内，才对该图像区域进行分割。

6.根据权利要求1所述的机器人视觉图像的匹配方法，其特征在于，所述对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素，包括：对图像进行预处理，选取图像中色彩度值为预设值的像素点作为种子像素点。