[发明专利]一种机器人分拣控制方法

权利要求书

1.一种机器人分拣控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建机器人的目标追踪模型和目标对象的视觉特征地图，并确定初始目标对象在所述视觉特征地图上的初始位置；

对目标对象图像进行采集与处理，通过激光扫描目标对象在所述视觉特征地图上的实际位置；

运用图像处理的方法对机器人的操作状态进行检测和识别，获得器人操作过程下的目标对象，并获取所述目标对象在该时刻的位置信息；

精确定位机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测，对目标对象在下一时刻的位置信息进行预测；

根据预测结果及时跟踪目标对象下一个状态值和下一时刻的位置；

根据目标对象的当前状态信息与预测的状态信息，当前位置信息和下一刻的位置信息，规划机器人的末端执行器的运行轨迹；

控制机器人的末端执行器根据所规划的运动轨迹进行动作。

2.根据权利要求1所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，通过视觉传感器对目标对象图像进行采集和处理。

3.根据权利要求2所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，在对目标对象图像进行采集和处理之前，通过视觉传感器获取机器人的末端执行器的位置信息和状态信息，以确定机器人的末端执行器的初始位置信息和初始状态。

4.根据权利要求3所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，所述视觉传感器获取含有所述目标对象的两幅场景图像，然后经过二值化、边缘提取、轮廓外接矩形检测、椭圆检测、椭圆相似度计算、椭圆重心计算后，获得所述两幅场景图像中的所述目标对象的视差，以获得目标对象的状态信息。

5.根据权利要求1所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，所述通过激光扫描目标对象在所述视觉特征地图上的实际位置，包括：通过三个激光扫描器，经过三角测量获取目标对象的位置信息，并将位置信息标记在所述视觉特征地图上。

6.根据权利要求3所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，所述视觉传感器基于机器人工作背景结合颜色和边缘的跟踪算法建立目标追踪模型；以及利用帧间差分法对对机器人的操作状态下的目标对象进行检测和识别；计算出机器人与目标对象之间的距离；基于卡尔曼滤波算法预测目标对象的运动状态。

7.根据权利要求1所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，所述规划机器人的末端执行器的运行轨迹；包括：所述运动轨迹由三条直线段过程的“门”字形轨迹，所述“门”字形轨迹的高度高于障碍物的高度。