[发明专利]一种关节机器人行走控制方法

权利要求书

1.一种关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述关节机器人行走控制方法包括以下步骤：

检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；

获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；

所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度。

2.根据权利要求1所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述关节机器人的腿部连杆通过踝关节连接足部，所述足部安装有力传感器，所述力传感器用于测量所述足部所受到的力矩。

3.根据权利要求2所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述腿部关节驱动装置包括控制器、电机及减速器，所述控制器的控制信号输出端连接所述电机的控制信号输入端，所述电机的动力输出端连接所述减速器的动力输入端，所述减速器驱动所述腿部关节转动，以调节腿部关节的角度。

4.根据权利要求3所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述腿部关节具有两个方向的旋转轴线，所述减速器控制所述腿部关节沿两个方向的旋转轴线旋转，以变大或缩小腿部关节的角度。

5.根据权利要求4所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述减速器与所述腿部关节同轴设置。

6.根据权利要求5所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述各连杆的质心位置坐标的坐标原点为支撑腿与地面的接触点。

7.根据权利要求1所述的关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述腿部关节上设有关节扭矩传感器，所述关节扭矩传感器连接腿部关节与腿部连杆，所述关节扭矩传感器用于检测腿部关节所受到的扭矩。