[发明专利]一种四支链并联机构

权利要求书

1.一种四支链并联机构，包括定平台和动平台，其特征在于，在所述定平台和所述动平台之间布置有一条RRPS运动支链和三条结构相同的SPS运动支链，所述RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副，所述第一球副与所述动平台相连，所述第一旋转副与所述定平台相连，所述第一旋转副的轴线与所述定平台垂直，所述第一旋转副、所述第二旋转副、所述第一移动副和所述第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接。所述SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副，所述第三球副与所述动平台相连，所述第二球副与所述定平台相连，所述第二球副、所述第二移动副和所述第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接。

2.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，所述第一移动副和所述第二旋转副轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，所述第二旋转副和所述第一旋转副轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，三条结构相同的所述SPS运动支链沿周向均布在所述定平台和所述动平台之间。

5.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，所述定平台和所述动平台中心处安装有一条RRPS运动支链。

6.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，在所述定平台上固定有旋转座，所述第一连杆的一端安装在所述旋转座内，二者形成所述第一旋转副。

7.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，在所述定平台上固定有球座，在所述第四连杆的一端固定有球头，所述第四连杆上的球头安装在所述定平台的球座内，二者形成所述第二球副。

8.根据权利要求1所述的四支链并联机构，其特征在于，在所述动平台上固定有球座，在所述第三连杆的一端固定有球头，所述第三连杆上的球头安装在所述动平台的球座内，二者形成所述第一球副，所述第三球副与所述第一球副结构相同。