[发明专利]一种车辆制动控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，在车辆符合预设制动条件时，启动车辆电制动，直至车辆到达预设零速时，退出车辆电制动，切换为空气制动；

在电制动过程中，通过车辆的实际减速度与预设减速度之间的偏差值得到电制动力矩；

所述电制动力矩的具体计算过程为：

S11、采集车辆的瞬时减速度a，并通过二阶卡尔曼滤波函数与低通滤波，获得平均减速度

S12、根据平均减速度拟合生成预设减速度a₁；

S13、根据预设减速度a₁与实际减速度a(t)之间的偏差值e(t)计算电制动力矩T_eb(t)；

所述步骤S13中电制动力矩T_eb(t)的具体计算公式为：

式中：T_active对应激活混合制动时刻牵引系统发挥的力矩值，保证力矩的连续平滑性；T_eb为输出电制动力矩，k_p为比例系数，k_i为积分系数，k_d为微分系数，e(t)为t时刻的减速度偏差，e(t-1)为t-1时刻的减速度偏差。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设零速≤0.5km/h。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在步骤S12中，预设减速度a₁的拟合公式为：

其中为平均减速度、△T为总制动时间、t_a为制动所花时间。

4.根据权利要求1或2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设制动条件包括以下条件：牵引系统无故障、速度信号无异常、无速度传感器故障、牵引力矩响应吻合性良好、中间电压处于合理范围内、牵引系统处于可工作状态和牵引制动工况；在所有条件满足后，再启动电制动。