[发明专利]具辨识对位功能之夹爪结构总成

权利要求书

1.一种具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于包括：一供装设于一机械手臂上的传动装置、一装设于传动装置上的摄像镜头组以及一连设于传动装置的夹爪，其中传动装置选择性地将夹爪移动至一夹物/置物位置以及一寻迹位置；而于夹物后寻迹对位的过程中，利用传动装置移开遮蔽摄像镜头组摄像轴线的夹爪，通过摄像镜头组所撷取的影像，利用摄像镜头组的摄像轴线同轴对应于夹爪之夹物/置物轴线之结构特性，进而达到精准轴向对位于工件以及工件欲安装的位置，提高夹爪放置/安装工件动作的精确度。

2.根据权利要求1所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于传动装置包括一供固设于机械手臂上的座体以及一贯穿座体的旋转轴；旋转轴相对于座体做往复式旋转，且旋动轴的两端分别固接有一摆臂。

3.根据权利要求2所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于旋转轴的外表面设置有一齿轮；至少一容置于座体中并啮合于齿轮的齿条，齿条相对于座体做轴向往复式移动，藉以带动旋动轴相对于座体做往复式旋转。

4.根据权利要求1、2或3所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于传动装置的座体上进一步装设有至少一第一限动停止结构以及至少一第二限动停止结构；当夹爪位于夹物/置物位置时，其中一摆臂压抵于至少一第二限动停止结构上；当夹爪位于寻迹位置时，夹爪之安装座压抵于第一限动停止结构上。

5.根据权利要求4所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于至少一第一限动停止结构以及至少一第二限动停止结构分别为至少一传感器，并分别供电性连接至之控制单元。

6.根据权利要求2或3所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于摄像镜头组装设于座体上；摄像镜头组包括一装设于座体的护框，护框中形成有一容槽，容槽的底面形成有一穿孔，其中摄像镜头组容置于容槽中，且摄像镜头组的自由端部同轴对应于穿孔。

7.根据权利要求4所述的具辨识对位功能之夹爪结构总成，其特征在于摄像镜头组装设于座体上；一装设于座体的护框，护框中形成有一容槽，容槽的底面形成有一穿孔，其中摄像镜头组容置于容槽中，且摄像镜头组的自由端部同轴对应于穿孔。