[发明专利]一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置在审
| 申请号： | 201810073883.7 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108414166A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 赵志强;赵立军;刘星;孙振业 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01M5/00 | 分类号： | G01M5/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扭矩传感器 施力轴 减速器 底板 磁感应传感器 平面弹性体 磁感应 刚度测量装置 输出端连接 柔性关节 夹持器 机器人 电机 仪器测量技术 传感器支架 齿轮安装 刚度测量 同轴布置 输入端 齿轮 测头 插装 固装 | ||
1.一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：它包括电机(1)、减速器(2)、扭矩传感器(4)、磁感应传感器、底板(6)、夹持器(12)和施力轴(13)；
电机(1)的输出端连接减速器(2)的输入端，减速器(2)的输出端连接扭矩传感器(4)，减速器(2)和扭矩传感器(4)均安装在底板(6)上，扭矩传感器(4)与施力轴(13)连接，磁感应传感器的磁感应齿轮(9)安装在施力轴(13)上，夹持器(12)插装在施力轴(13)的端部，磁感应传感器的磁感应测头(8)通过传感器支架(7)固装在底板(6)上；扭矩传感器(4)、磁感应齿轮(9)和施力轴(13)三者同轴布置。
2.根据权利要求1所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：电机(1)采用步进电机。
3.根据权利要求1或2所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：减速器(2)与通过联轴器I(3)与扭矩传感器(4)连接。
4.根据权利要求3所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：扭矩传感器(4)通过联轴器II(5)与施力轴(13)连接。
5.根据权利要求4所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：扭矩传感器(4)通过垫块(10)固定在底板(6)上。
6.根据权利要求1、2、4或5所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：底板(6)外形为L形，磁感应测头(8)通过传感器支架(7)固装在底板(6)的短板上，减速器(2)和扭矩传感器(4)均安装在底板(6)的长板上，底板(6)的短板上开设一沉孔，沉孔的底面上沿周向布置有多个销钉一，多个销钉一在底面上的位置与平面弹性体的外圈光孔位置匹配。
7.根据权利要求6所述一种用于机器人柔性关节的平面弹性体刚度测量装置，其特征在于：夹持器(12)的端面布置有多个销钉二，多个销钉二在端面上的位置与平面弹性体的内圈光孔位置匹配。
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