[发明专利]激光点云标注方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质，属于识别技术领域。该方法包括：获取激光点云数据，所述激光点云数据包括至少一个目标对象对应的激光点云数据；在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点；对每个激光点进行染色；对染色后的激光点进行标注。通过该方法可首先对各个激光点进行染色，然后对染色后的各个目标对象对应的激光点进行标注，从而使得标注人员在标注过程中不容易产生疲劳，也更容易准确辨别微小的目标对象，不容易对微小的目标对象标注错漏，进一步提高了激光点的标注速度和效率。

技术领域

本发明涉及识别技术领域，具体而言，涉及一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质。

背景技术

目前随着自动驾驶技术的发展，识别车辆周边目标物体(如车辆、行人、三轮车、自行车等)则尤为重要，目前一种比较常用的方式是通过激光雷达(如采用8线、16线、32线或64线激光雷达)探测车辆周围目标物体，激光雷达向周围发射激光束，当激光束遇到物体时则返回激光点云，通过该激光点云识别周围的目标物体以及该目标物体的大小、位置、运动速度等。

目前，通过激光点云识别目标物体主要的方式为：预先通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注以得到目标物体对应的激光点云样本数据；采用该样本数据进行机器学习得到物体识别模型；通过该物体识别模型识别出激光点云对应的目标物体。

目前通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注，而激光点云包含的激光点数据庞大，该种标注方式速度较慢，且激光点云中还包含有大量不容易辨别目标物体的激光点，所以标注人员在进行辨别时还需要耗费很大的时间和精力去标注一些微小的目标物体，由此造成标注效率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光点云标注方法，所述方法包括：获取激光点云数据，所述激光点云数据包括至少一个目标对象对应的激光点云数据；在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点；对每个激光点进行染色；对染色后的激光点进行标注。

进一步地，在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点之后，对每个激光点进行染色之前，所述方法还包括：获取每个激光点的相对高度；对每个激光点进行染色，包括：基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色。

进一步地，获取每个激光点的相对高度，包括获取每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度；基于每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度对每个激光点的高度进行归一化处理，以获得每个激光点的相对高度。

进一步地，基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色，包括：基于每个激光点的相对高度将每个激光点对应到HSV颜色模型下的Hue信息；基于Hue信息对每个激光点进行染色。

进一步地，在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点，包括：基于所述激光点云数据构建三维场景，并建立与所述三维场景对应的三维坐标系；将所述激光点云数据中每个激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；根据每个激光点的三维坐标将每个激光点放入到所述三维场景中显示。

第二方面，本发明实施例提供了一种激光点云标注装置，所述装置包括：数据获取模块，用于获取激光点云数据，所述激光点云数据包括至少一个目标对象对应的激光点云数据；显示模块，用于在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点；染色模块，用于对每个激光点进行染色；标注模块，用于对染色后的激光点进行标注。

进一步地，所述装置还包括：高度获取模块，用于获取每个激光点的相对高度；以及所述染色模块，具体用于基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色。