[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

说明书

本发明提供一种即使不能直接识别出闸门的存在也能够判定出使本车辆通过的适当的闸门的车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制装置具备：检测部，其检测如下区域中的其他车辆的行为，所述区域是假定本车辆为了通过闸门而行驶的情况的区域；判定部，其基于由所述检测部检测出的所述其他车辆的行为来判定闸门是否为工作中的闸门；以及控制部，其进行车辆控制，以便通过由所述判定部判定为是工作中的闸门的闸门。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

背景技术

以往，已知有在未设定车道的收费站的闸门前进行行驶路线的引导的导航装置(例如，参照日本国特开2014-119372号公报)。该导航装置具备：工作闸门识别部，其对拍摄图像进行处理来对收费站处的工作中的闸门进行识别；闸门确定部，其从识别出的工作中的闸门中确定出某一个闸门；行驶路线设定部，其设定从车辆当前位置到确定出的工作中的闸门为止的行驶路线；以及行驶路线显示部，其显示设定的行驶路线。

然而，日本国特开2014-119372号公报所记载的导航装置在不能从拍摄图像识别出闸门间的边界、各闸门的宽度的情况下，有可能不能确定出用于设定行驶路线的闸门。

发明内容

本发明的方案的目的之一在于，提供一种即使不能直接识别出闸门的存在也能够判定出使本车辆通过的适当的闸门的车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：检测部，其检测如下区域中的其他车辆的行为，所述区域是假定本车辆为了通过闸门而行驶的情况的区域；判定部，其基于由所述检测部检测出的所述其他车辆的行为来判定闸门是否为工作中的闸门；以及控制部，其进行车辆控制，以便通过由所述判定部判定为是工作中的闸门的闸门。

(2)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述判定部在所述其他车辆通过了闸门的情况下，判定为所述闸门是工作中的闸门，在存在所述其他车辆未通过的闸门的情况下，判定为所述闸门不是工作中的闸门。

(3)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述判定部在所述其他车辆通过闸门时的车速超过规定值的情况下，判定为所述闸门是工作中的闸门，在所述其他车辆通过闸门时的车速为规定值以下的情况下，判定为所述闸门不是工作中的闸门。

(4)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述检测部基于由搭载于所述本车辆的传感器检测出的信息来检测所述其他车辆通过了闸门的情况。

(5)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述判定部基于所述其他车辆的行为发生了变化的位置来判定闸门是否为工作中的闸门。

(6)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述判定部在所述其他车辆的行进方向从第一闸门向第二闸门变更了的情况下，判定为所述第二闸门是工作中的闸门，且判定为所述第一闸门不是工作中的闸门。

(7)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备假想线设定部，该假想线设定部基于闸门的位置而在所述闸门的跟前侧设定用于向所述闸门进入的假想车道，所述判定部基于由所述假想线设定部设定的假想车道上的其他车辆的行为来判定与所述假想车道对应的闸门是否为工作中的闸门。

(8)在上述车辆控制装置的基础上，也可以是，所述检测部从服务器或其他车辆取得表示闸门是否为工作中的闸门的判定结果，所述判定部基于由所述检测部取得的所述判定结果来判定闸门是否为工作中的闸门。

(9)本发明的另一方案为车辆控制方法，其包括：检测如下区域中的其他车辆的行为的步骤，其中，所述区域是假定本车辆为了通过闸门而行驶的情况的区域；基于所述其他车辆的行为来判定闸门是否为工作中的闸门的步骤；以及进行车辆控制，以便通过判定为是工作中的闸门的闸门的步骤。