[发明专利]一种组合式机器人小车底盘

权利要求书

1.一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：包括底盘框架(1)、支架(2)、电机(3)和车轮(4)，所述的底盘框架(1)是由若干根铝方管(11)、多个双头连接件(12)及多个紧固件(13)拼装而成的框架结构，所述的底盘框架(1)上安装有多个支架(2)，每个支架(2)上均安装有电机(3)，每个所述的电机(3)输出轴安装有车轮(4)，每个所述的电机(3)上还配备有电机驱动板(31)，每个所述的电机驱动板(31)均与主控芯片(5)通信连接。

2.如权利要求1所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：当所述的底盘框架(1)为矩形框架结构时，所述的双头连接件(12)为90°连接头，且底盘框架(1)还包括三头连接件(14)，所述的三头连接件(14)为T型结构，所述的底盘框架(1)的两条长边均由两根铝方管(11)和连接两铝方管(11)的三头连接件(14)构成，且两条长边上的三头连接件(14)之间连接有一根铝方管(11)，两条长边的两端均连接一双头连接件(12)，两条长边相对应的双头连接件(12)之间通过一根铝方管(11)连接，所述的双头连接件(12)及三头连接件(14)与铝方管(11)的连接处均通过紧固件(13)锁紧连接，所述的底盘框架(1)的两条长边两端对称安装有支架(2)，每个支架(2)上均安装有电机(3)，每个所述的电机(3)输出轴安装有车轮(4)。

3.如权利要求1所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：当所述的底盘框架(1)为大于4边的多边形框架结构时，所述的双头连接件(12)为钝角连接头，且底盘框架(1)还包括短方管(15)，底盘框架(1)上每根铝方管(11)的两端均连接一双头连接件(12)，相邻两根铝方管(11)端部的双头连接件(12)之间均连接一短方管(15)，所述的短方管(15)与铝方管(11)只是长度不同，所述的双头连接件(12)与铝方管(11)及短方管(15)的连接处均通过紧固件(13)锁紧连接，每个短方管(15)上均安装有支架(2)，每个支架(2)上均安装有电机(3)，每个所述的电机(3)输出轴安装有车轮(4)。

4.如权利要求1至3所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的铝方管(11)的四侧面均沿中心线方向等间距开设有若干通孔(111)，所述的双头连接件(12)的每个头上均设置有螺纹孔(121)，所述的双头连接件(12)的头部能够承插于铝方管(11)的端口中，并且双头连接件(12)上的螺纹孔(121)与铝方管(11)上的侧面端部的通孔(111)相对应，相对应的通孔(111)相和螺纹孔(121)通过紧固件(13)连接。

5.如权利要求1至3所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的铝方管(11)的厚度为2～4mm，所述的双头连接件(12)采用实心铝材高精数铣加工而成的连接件。

6.如权利要求1至3所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的车轮(4)为麦克纳姆轮、全向轮、大脚轮中的一种或者几种组合，当所述的底盘框架(1)为矩形框架结构时，底盘框架(1)同一侧的电机(3)输出轴还能够安装一履带。

7.如权利要求1所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的电机(3)采用带编码器的空心杯直流减速电机。

8.如权利要求1所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的电机驱动板(31)采用大功率直流电机驱动板，并具备对电机(3)的过流、堵转异常情况的监测功能。

9.如权利要求1所述的一种组合式机器人小车底盘，其特征在于：所述的主控芯片(5)采用M4为内核核心的主控芯片。