[发明专利]自锁料车运输机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，涉及一种自锁料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括锁钩装置；所述料车包括桌面，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述锁钩装置包括枢接于自动运输车内的电动推杆、三角形的三角块、固定于自动运输车内的固定杆、L形的锁钩和挡块，所述三角块具有第一角、第二角和第三角，所述电动推杆的主轴枢接于第一角上，第二角枢接于固定杆的中部，锁钩的尾部枢接于固定杆的顶端，挡块的一端枢接于第三角，另一端枢接于锁钩的中部，当电动推杆伸出时，挡块会同时抵住三角块和锁钩。本机器人中锁钩装置用挡块来抵抗撞击力，实现自锁，避免电动推杆损坏。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自锁料车运输机器人。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

一般情况下，运输车自带料架，一旦装了东西不卸下料架上的东西就不能自由行动，在运输频繁的场合下，增加成本较高的运输车不合算。因此我公司开发一种自动运输车与料架分开的运输机器人，自动运输车与料架通过锁钩装置来固定，锁钩装置原本采用简单的电动推杆驱动的锁钩动作，然而这种装置在使用过程中锁钩收到冲撞会直接影响电动推杆主轴，使电动推杆十分容易损坏松动。

因此，有必要提供一种新的机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自锁料车运输机器人。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种自锁料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括位于顶面中部的锁钩装置、位于顶面前部的下阻挡部和位于底面的全向车轮装置；所述料车包括中空的架体、位于所述架体上方的桌面、位于所述架体下方的若干移动轮和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述自动运输车收容于所述架体的中空处；所述锁钩装置包括枢接于自动运输车内的电动推杆、三角形的三角块、固定于自动运输车内的固定杆、L形的锁钩和挡块，所述三角块具有第一角、第二角和第三角，所述电动推杆的主轴枢接于第一角上，第二角枢接于固定杆的中部，锁钩的尾部枢接于固定杆的顶端，挡块的一端枢接于第三角，另一端枢接于锁钩的中部，当电动推杆伸出时，挡块会同时抵住三角块和锁钩。

具体的，所述下阻挡部包括凸V型阻挡体，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体；当凸V型阻挡体与凹V型阻挡体紧贴时，锁钩装置能将锁槽勾住而使自动运输车与料车固定。

具体的，所述自动运输车还包括位于前部的下激光雷达感应器，所述架体避位下激光雷达感应器的检测区。

进一步的，所述架体后侧的两个立柱上分别固定有与所述下激光雷达感应器等高的感应片。

具体的，所述架体的底部设有刹车装置。

与现有技术相比，本自锁料车运输机器人的有益效果在于：

本机器人中锁钩装置用挡块来抵抗撞击力，实现自锁，这样振动就不会影响到电动推杆，避免该精密部件损坏。

附图说明

图1为实施例自锁料车运输机器人的立体图。

图2为实施例自动运输车的主视图。

图3为实施例自动运输车的立体图。

图4为锁钩装置在开启状态的主视图。

图5为锁钩装置在关闭状态的主视图。