[发明专利]一种区域分割方法及装置

权利要求书

1.一种区域分割方法，其特征在于，包括：

生成栅格地图的轮廓线；

遍历所述轮廓线，提取所述栅格地图中包含的各凹点特征；其中，凹点特征为两条所述轮廓线相交的点；

遍历各所述凹点特征，将所述凹点特征所在的两条轮廓线延长得到两条延长线，并确定两条所述延长线是否为区域分割线；

依据确定的区域分割线得到所述栅格地图中包含的区域；

所述确定两条所述延长线是否为区域分割线，包括：

确定两条所述延长线是否满足区域分割条件，并依据确定结果得到新的区域分割线；其中，所述区域分割条件是延长线与所述栅格地图的轮廓线和/或预先确定的区域分割线组成闭环凸多边形，且组成的闭环凸多边形的面积在预设的阈值范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定两条所述延长线是否满足区域分割条件，并依据确定结果得到新的区域分割线，包括：

若其中一条所述延长线满足区域分割条件，则将满足条件的延长线作为新的区域分割线；

若两条所述延长线均满足所述区域分割条件，则选择组成的凸多边形面积较大的延长线作为新的区域分割线；

若两条所述延长线均不满足所述区域分割条件，则将当前凹点特征插回到待遍历的凹点特征中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述凹点特征为首尾相连且沿逆时针方向夹角大于180度的两条所述轮廓线的交点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成栅格地图的轮廓线，包括：

对所述栅格地图进行边缘检测；

通过霍夫变换生成位于边缘内的栅格地图的线特征；

对所述线特征进行融合生成轮廓线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据确定的区域分割线得到所述栅格地图中包含的区域之后，还包括：

针对轮廓线和/或区域分割线组成的每一凸多边形，若该凸多边形的面积小于面积阈值，则将该凸多边形与相邻的凸多边形合并。

6.一种区域分割装置，其特征在于，包括：

轮廓线生成模块，用于生成栅格地图的轮廓线；

凹点特征提取模块，用于遍历所述轮廓线，提取所述栅格地图中包含的各凹点特征；

分割线确定模块，用于遍历各所述凹点特征，将所述凹点特征所在的两条轮廓线延长得到两条延长线，并确定两条所述延长线是否为区域分割线；

区域确定模块，用于依据确定的区域分割线得到所述栅格地图中包含的区域；

所述分割线确定模块具体用于：

确定两条所述延长线是否满足区域分割条件，并依据确定结果得到新的区域分割线；其中，所述区域分割条件是延长线与所述栅格地图的轮廓线和/或预先确定的区域分割线组成闭环凸多边形，且组成的闭环凸多边形的面积在预设的阈值范围内；

其中，凹点特征为两条所述轮廓线相交的点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分割线确定模块具体用于：

若其中一条所述延长线满足区域分割条件，则将满足条件的延长线作为新的区域分割线；

若两条所述延长线均满足所述区域分割条件，则选择组成的凸多边形面积较大的延长线作为新的区域分割线；

若两条所述延长线均不满足所述区域分割条件，则将当前凹点特征插回到待遍历的凹点特征中。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述凹点特征为首尾相连且沿逆时针方向夹角大于180度的两条所述轮廓线的交点。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轮廓线生成模块具体用于：

对所述栅格地图进行边缘检测；

通过霍夫变换生成位于边缘内的栅格地图的线特征；

对所述线特征进行融合生成轮廓线。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

合并模块，用于在依据确定的区域分割线得到所述栅格地图中包含的区域之后，针对轮廓线和/或区域分割线组成的每一凸多边形，若该凸多边形的面积小于面积阈值，则将该凸多边形与相邻的凸多边形合并。