[发明专利]一种路径信息的处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种路径信息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

对路网图的图层n进行区域划分获得目标区域，所述目标区域中边的等级为n，所述图层n中的顶点和边的等级大于或等于n，n为大于或等于1的整数；

基于每个所述目标区域进行切图处理获得区域元胞；

建立所述区域元胞中每两个边界点之间的捷径，并基于两个边界点的等级对所述捷径进行标记；

基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记进行路径规划，获得满足预设约束条件的规划路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对路网图的图层n进行区域划分获得目标区域之前，所述方法还包括：

获取所述路网图中的顶点、连接顶点的边以及各边的等级；

根据所述各边的等级，将各个顶点的等级标记为与其所连接的边的最高等级。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于两个边界点的等级对所述捷径进行标记，包括：

若两个边界点的等级相同，将所述两个边界点之间的捷径标记为双向标记；

若两个边界点的等级不相同，将从所述两个边界点中的第一边界点到第二边界点的捷径标记为单向上升标记，将从所述第二边界点到所述第一边界点的捷径标记为单向下降标记，其中，所述第一边界点的等级小于所述第二边界点的等级。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个所述目标区域进行切图处理获得区域元胞，包括：

在所述图层n的每个所述目标区域内进行切图处理获得区域元胞，其中，在同一个目标区域内，所述区域元胞的边界点所引出去的边为同等级的割边。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述图层n的等级n，将所述图层n上的捷径和区域元胞之间的割边的等级标记为n+1；

忽略所述图层n中等级为n的顶点和边，获得所述路网图的图层n+1。

6.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记进行路径规划，获得满足预设约束条件的规划路径，包括：

获得待规划的起点顶点和终点顶点；

基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记，采用双向搜索的方式分别从所述起点顶点和所述终点顶点开始进行等级上升的路径搜索；

获得所述双向搜索碰撞形成的所有路径；

基于所述所有路径进行路径规划获得所述规划路径。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记，采用双向搜索的方式分别从所述起点顶点和所述终点顶点开始进行等级上升的路径搜索，包括：

基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记，采用双向搜索的方式分别从所述起点顶点和所述终点顶点开始进行搜索，在任一m等级的图层中，搜索m等级的标记有上升标记或双向标记的边和捷径，在搜索到区域元胞的边界点时，上升到m+1等级的边和捷径进行搜索。

8.一种路径信息的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

划分单元，用于对路网图的图层n进行区域划分获得目标区域，所述目标区域中边的等级为n，所述图层n中的顶点和边的等级大于或等于n，n为大于或等于1的整数；

切图单元，用于基于每个所述目标区域进行切图处理获得区域元胞；

构建单元，用于建立所述区域元胞中每两个边界点之间的捷径，并基于两个边界点的等级对所述捷径进行标记；

规划单元，用于基于所有图层中的所述捷径和所述捷径的标记进行路径规划，获得满足预设约束条件的规划路径。