[发明专利]一种基于图像识别技术的智能焊接控制系统及方法

权利要求书

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取待焊工件待焊工作面的图像；

2)将所述待焊工件待焊工作面的图像在交互终端上显示；

3)检测操作人员在交互终端上的操作，所述操作至少包括：对焊缝种类的选择，对焊接起始位置与结束位置的选择；

4)在所述起始位置中定位起始坐标，在结束位置中定位结束坐标；

5)根据所述起始坐标与结束坐标，以及焊缝种类，将焊枪移动到焊缝起点处进行焊接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接控制方法，其特征在于，步骤1)中，还获取待焊工作面的高度信息。

3.根据权利要求1所述的一种焊接控制方法，其特征在于，所述焊缝种类包括直线焊缝、折线焊缝、圆弧焊缝。

4.根据权利要求2所述的一种焊接控制方法，其特征在于，步骤5)中，根据起始坐标和高度信息将焊枪移动到焊缝起点处。

5.根据权利要求1所述的一种焊接控制方法，其特征在于，步骤3)中，所述操作还包括：对焊枪姿态的选择；步骤5)中，还根据所述焊枪姿态进行焊接。

6.根据权利要求3所述的一种焊接控制方法，其特征在于，步骤3)中，焊缝种类选择为折线焊缝的情况下，还选择转折点位置；步骤4)中，还在转折点位置中定位转折点坐标；步骤5)中，还根据所述转折点坐标进行焊接。

7.根据权利要求3所述的一种焊接控制方法，其特征在于，步骤3)中，焊缝种类选择为圆弧焊缝的情况下，还选择圆弧点位置；步骤4)中，还在圆弧点位置中定位圆弧点坐标；步骤5)中，还根据所述圆弧点坐标进行焊接。

8.一种焊接控制系统，其特征在于，包括焊接机器人、图像采集装置、控制器和交互终端，所述图像采集装置和交互终端连接所述控制器，所述控制器控制连接所述焊接机器人；所述处理器执行实现下述方法的指令：

1)获取所述图像采集装置采集的待焊工件待焊工作面的图像；

2)将所述待焊工件待焊工作面的图像在所述交互终端上显示；

3)检测操作人员在所述交互终端上的操作，所述操作至少包括：对焊缝种类的选择，对焊接起始位置与结束位置的选择；

4)在所述起始位置中定位起始坐标，在结束位置中定位结束坐标；

5)根据所述起始坐标与结束坐标，以及焊缝种类，将所述焊接机器人的焊枪移动到焊缝起点处进行焊接。

9.根据权利要求8所述的一种焊接控制系统，其特征在于，所述图像采集装置还获取待焊工作面的高度信息。

10.根据权利要求8所述的一种焊接控制系统，其特征在于，所述焊缝种类包括直线焊缝、折线焊缝、圆弧焊缝。