[发明专利]智能修边机器人

说明书

智能修边机器人，包括有跟随切割机械手、旋转吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有固定柱、摆臂、跟随轮、复位电动推杆、切割架、切割电机、切割钢丝以及升降电动拉杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯吸到旋转真空吸盘上吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，利用重力摆动装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，切割钢丝切割板坯的板边的毛刺时，电动拉杆牵引切割架摆动，使切割架上的切割钢丝位于切割板坯板边的最佳位置，板坯的毛刺切除后，控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品吸到成品箱上，实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

技术领域

本发明涉及一种板坯的修边机，特别涉及一种方形板坯修边的智能修边机器人。

背景技术

目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种智能修边机器人，已成为企业提高板坯修边效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能修边机器人，用于提高板坯修边的生产效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能修边机器人，包括有跟随切割机械手、旋转吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有重力摆动装置以及智能切割装置，重力摆动跟随装置包括有固定柱、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆，固定柱与机架固定连接，摆臂通过轴套与固定柱铰接，跟随轮通过其跟随轮轴与摆臂固定连接，固定柱为非垂直状态，使摆臂能在其重力以及轴套与固定柱的摩擦力作用下摆动；复位电动推杆的外壳与机架固定连接，复位电动推杆的推杆头位于摆臂摆动的轨迹上，用于挡住摆臂，限制摆臂摆动的幅度；智能切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮、切割钢丝、升降电动拉杆以及测距传感器，摆臂设有铰接轴，摆臂的铰接轴与切割架铰接，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮通过其主动轮轴与切割架连接，被动轮通过其被动轮轴与切割架连接，升降电动拉杆的外壳与摆臂铰接，升降电动拉杆的动力升降杆通过其升降轴与切割架铰接；用于利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的板边毛刺的目的；测距传感器安装于机架，位于被加工的板坯的下方，用于检测被加工的板坯转动的位置变化数据，提供给控制器用于控制切割架的摆动，以利于切割钢丝切割板坯的板边毛刺；旋转吸盘装置包括有旋转真空吸盘、调速电机、旋转接头、真空泵以及第一真空电磁阀；调速电机的机座与机架固定连接，调速电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接，旋转接头的旋转轴与旋转真空吸盘连接，旋转接头的壳体与调速电机的外壳固定连接；真空泵通过第一真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通，导气型腔与旋转轴的通气孔连通，通气孔与旋转真空吸盘的抽真空通道连通；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘安装于机械臂上，吸盘机械手的机座与机架连接，移动真空吸盘通过第二真空电磁阀与真空泵连接；控制器设有板坯传感器、切割传感器、吸盘传感器、摆臂传感器、启动开关以及停止开关，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，切割传感器设于测距传感器旁边，吸盘传感器设有移动真空吸盘上，摆臂传感器安装于机架上，摆臂传感器位于复位电动推杆的旁边；控制器通过控制线与切割电机、复位电动推杆、升降电动拉杆、调速电机、真空泵、第一真空电磁阀、第二真空电磁阀、测距传感器、板坯传感器、吸盘传感器以及摆臂传感器连接。