[发明专利]一种红外相机及基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机

权利要求书

1.一种基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机，其特征在于：所述无人机包括前拉电机、垂直尾翼、水平尾翼、副翼、旋翼、主翼，所述的前拉电机安装机身前部，用于提供无人机向前飞行的动力，所述的主翼位于机身上部两侧，所述的副翼分别位于所述主翼翼梢后缘外侧，一端和所述主翼后缘外侧进行连接并可以活动，通过操纵所述副翼可使无人机做横滚机动，所述旋翼分别位于机身两侧和主翼前后两侧，同时分别通过连接杆与所述主翼连接；所述红外相机竖直向下安装在所述机身腹部位置，所述无人机飞行有两种模式：旋翼模式和固定翼模式；当所述无人机起飞时，先解锁所述旋翼，在所述旋翼的作用下，无人机垂直起飞，无人机飞到指定高度后，所述前拉电机启动，所述旋翼逐渐减小油门，待无人机能够只在所述前拉电机的作用下飞行时，所述旋翼完全停止转动，无人机开始在前拉电机的作用下由主翼产生升力飞行，当无人机进入降落状态，所述前拉电机减小油门，待速度下降到规定速度时，所述旋翼启动，所述前拉电机逐渐停止，无人机以旋翼模式降落；所述的红外相机的红外线波长为1.4-8μm；所述红外相机所拍摄的照片可以实时传输到地面监控站以便监控天然气管线泄漏情况；所述的地面监控站安装地形高度跟随系统，所述地形高度跟随系统可以获取在待测区域任意地理位置下对应的地理地形海拔高度数据，同时可以将所述地形海拔高度数据通过地形高度预处理系统处理得到的所有目标跟随点，对应到地图的相应位置上，所述地面监控站自动生成待飞行线路的高度跟随航线规划，生成结束后，装订到无人机飞行任务队列，无人机在基于GPS+气压机做出不同高度下的飞行任务。

2.如权利要求1所述的一种基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机，其特征在于：所述红外相机按照等间隔方式进行拍照，拍摄的照片会经过正射影处理软件处理为正射影图像，发送给地面监控站，同时无人机机身安装有GPS，所述GPS记录曝光点纬度、经度、高度位置信息，生成数字地图，可在地图上确认管线位置。

3.如权利要求2所述的一种基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机，其特征在于：所述机身安装罗盘，用于提供无人机坐标轴各个方向的磁通量，根据磁通量计算出无人机姿态信息，当所述红外相机拍照同时可以确定无人机姿态信息，传输给所述地面监控站。

4.如权利要求3所述的一种基于红外相机进行天然气管线巡检的无人机，其特征在于：所述的GPS和罗盘安装在机体尾部。