[发明专利]一种爬楼机器人小车

权利要求书

1.一种爬楼机器人小车，其特征在于，包括车架，所述车架上设有平地驱动电机、翻转驱动电机、Ⅰ类传动轴和Ⅱ类传动轴，所述车架的两侧设有轮系，所述轮系包括轮板、车轮、内支撑轴、外支撑轴和齿轮组，所述轮板为十字形，所述外支撑轴与所述轮板固定连接，所述轮板的四个角上均设有车轮，所述内支撑轴穿过所述外支撑轴并通过齿轮组与所述车轮传动连接，所述内支撑轴与所述Ⅰ类传动轴传动连接，所述Ⅰ类传动轴与所述平地驱动电机传动连接，所述外支撑轴与所述Ⅱ类传动轴传动连接，所述Ⅱ类传动轴与所述翻转驱动电机传动链接。

2.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述齿轮组包括中心齿轮、过度齿轮和车轮齿轮，所述中心齿轮与所述内支撑轴固定连接，所述车轮齿轮与所述车轮固定连接，所述车轮齿轮通过过度齿轮与所述中心齿轮啮合。

3.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述内支撑轴空套在所述外支撑轴内并通过轴承与所述轮板可转动连接。

4.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述平地驱动电机通过锥齿轮与所述Ⅰ类传动轴啮合，所述Ⅰ类传动轴通过锥齿轮与所述轮系的内支撑轴啮合。

5.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，翻转驱动电机通过锥齿轮与所述Ⅱ类传动轴啮合，所述Ⅱ类传动轴通过锥齿轮与所述轮系的外支撑轴啮合。

6.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述轮系共有四个，分别两两对称的设置在车架的两侧。

7.如权利要求1所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述车架上设有控制器，所述平地驱动电机和翻转驱动电机均由所述控制器控制。

8.如权利要求7所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述车架上设有测距装置，所述测距装置与所述控制器相连。

9.如权利要求8所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述测距装置为红外传感器和/或超声波测距传感器。

10.如权利要求7-9任意一项所述的爬楼机器人小车，其特征在于，所述控制器为单片机。