[发明专利]一种便携式3D扫描仪、扫描系统和扫描方法

权利要求书

1.一种便携式3D扫描仪，其特征在于：包括：

至少一个相机，用于拍摄物体的多张照片以用于扫描，所述至少一个相机安装在一个可折叠机构上，所述可折叠机构被配置为伸展或收缩以调整所述至少一个相机在拍摄物体的多张照片时的高度和角度，所述可折叠机构安装在包括一个或多个轮子的基座上，所述一个或多个轮子用于将基座移动到一个或多个位置；

处理器，用于根据拍摄物体的第一张照片来确定物体的激光中心坐标；确定所述物体与所述至少一个相机的中心之间的半径，所述基座根据所述半径环绕物体360度地移动；以及

处理和缝合多张照片以生成物体的3D扫描图像；

所述处理器将至少一张拍摄的照片和预先存储在数据库中多个3D扫描图像拍摄的多张照片进行匹配，当在数据库中匹配到至少一张有用的照片时，使用匹配到的照片来生成一个3D扫描图像，反之，则对至少一张拍摄的照片和点云进行处理和合并，以生成3D扫描图像；所述点云通过深度传感器进行创建。

2.根据权利要求1所述的一种便携式3D扫描仪，其特征在于：所述处理器被配置为确定用于完成物体的360度视图的多张照片的一个或者多个拍摄位置；并且使得基座能够从初始位置移动到所述一个或者多个拍摄位置。

3.根据权利要求1所述的一种便携式3D扫描仪，其特征在于：所述深度传感器包括RGB-D相机、飞行时间相机、测距相机和激光雷达中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的一种便携式3D扫描仪，其特征在于：所述基座被配置为基于所述激光中心坐标和所述半径围绕物体旋转，以移动所述至少一个相机。

5.根据权利要求1所述的一种便携式3D扫描仪，其特征在于：所述至少一个相机包括高速CMOS相机。

6.一种便携式3D扫描系统，其特征在于：包括：

一个3D扫描仪，所述3D扫描仪包括至少一个用于拍摄物体的多张照片的相机，所述相机是一个安装在可折叠机构上的高速CMOS相机，所述可折叠机构被配置为伸展或收缩以调整所述至少一个相机在拍摄物体的多张照片时的高度和角度，所述可折叠机构安装在包括一个或多个轮子的基座上，所述一个或多个轮子用于将基座移动到一个或多个位置；

处理器，用于根据拍摄物体的第一张照片来确定物体的激光中心坐标；确定所述物体与所述至少一个相机的中心之间的半径，所述基座根据所述半径环绕物体360度地移动；以及

处理和缝合多张照片以生成物体的3D扫描图像；以及将至少一张拍摄的照片和预先存储在数据库中多个3D扫描图像来处理拍摄的多张照片进行匹配，当在数据库中匹配到至少一张有用的照片时，使用匹配到的照片来生成一个3D扫描图像，反之，则对至少一张拍摄的照片和点云进行处理和合并，以生成3D扫描图像；

所述点云通过深度传感器进行创建。

7.一种便携式3D扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

将物体保持在便携式3D扫描仪的前方；

通过至少一个相机拍摄物体的多张照片以对物体进行扫描，所述至少一个相机安装在一个可折叠机构上，所述可折叠机构被配置为伸展或收缩以调整所述至少一个相机在拍摄物体的多张照片时的高度和角度，所述可折叠机构安装在包括一个或多个轮子的基座上，所述一个或多个轮子用于将基座移动到一个或多个位置；

根据拍摄物体的第一张照片来确定物体的激光中心坐标；

确定所述物体与所述至少一个相机的中心之间的半径，所述基座根据所述半径环绕物体360度地移动；

处理和缝合多张照片以生成物体的3D扫描图像；

将至少一张拍摄的照片和预先存储在数据库中多个3D扫描图像拍摄的多张照片进行匹配，当在数据库中匹配到至少一张有用的照片时，使用匹配到的照片来生成一个3D扫描图像，反之，则对至少一张拍摄的照片和点云进行处理和合并，以生成3D扫描图像；

所述点云通过深度传感器进行创建。

8.根据权利要求7所述的一种便携式3D扫描方法，其特征在于：还包括以下步骤：

确定用于完成物体的360度视图的多张照片的一个或者多个拍摄位置；并且使得基座能够从初始位置移动到所述一个或者多个拍摄位置。