[发明专利]一种电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法

权利要求书

1.一种电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

A：定义所述平衡头的磁场力矩与阻尼力矩的矢量和为驱动力矩，以驱动力矩为Y轴、以平衡头配重盘转动角度为X轴构建平面坐标系，通过仿真和测试得出一个转动步距内的驱动力矩随平衡头配重盘转动角度的变化曲线，所述变化曲线包括两个拐点，分别为为拐点1和拐点2，所述拐点2的X轴坐标值大于所述拐点1的X轴坐标值；

B：判断所述变化曲线的正确性，如果正确继续执行步骤C，如果错误则跳转至步骤A；

C：以所述变化曲线作为评价工具，以驱动力矩零线为分界线，判断平衡头的作动平稳程度，该作动平稳程度包括卡顿、过冲和平稳三种状态；

卡顿状态的判断方法是：在转动角度中间点前，驱动力矩出现正负变化，表明配重盘转动过程出现加速-减速-加速-减速的过程，则判断出现了卡顿；

过冲状态的判断方法是：在转动角度中间点前，驱动力矩始终为正值，拐点1位于X轴上方，表明配重盘的转动过程为加速-减速的过程，判断出现了过冲情况，配重盘转过稳定平衡位置，稳定程度差；

平稳状态的判断方法是：在转动角度中间点前，拐点1前的驱动力矩始终为正值，拐点1落在X轴上，拐点1与转动角度中间点之间的驱动力矩曲线与X轴重合，表明配重盘的转动过程为加速-匀速-减速的过程，判断该种状态为最佳平稳状态。

2.根据权利要求1所述的电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，其特征在于：当平衡头的结构和参数发生变化时，需重复A、B、C三步骤并重新对新的电磁式自动平衡头的作动平稳程度进行评价。

3.根据权利要求1所述的电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，其特征在于：步骤B中所述变化曲线正确性的判断方法如下：

如果所述变化曲线为以该曲线在X轴上的中间点为中心呈奇对称分布，则该变化曲线正确；如变化曲线不能以X轴上的中间点为中心呈奇对称，或转动角度为0°时的驱动力矩方向与转动方向不一致时，则该变化曲线错误。

4.根据权利要求1所述的电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，其特征在于：所述变化曲线的拐点1在X轴上方且越靠近X轴、拐点2在X轴下方且越靠近X轴的作动过程，平稳度越高。