[发明专利]一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械有效
申请号: | 201810084985.9 | 申请日: | 2018-01-29 |
公开(公告)号: | CN108175452B | 公开(公告)日: | 2020-09-01 |
发明(设计)人: | 冯美;张海军;赵继;金星泽;李秋萌;郝良天;汪昶 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | A61B17/00 | 分类号: | A61B17/00;A61B17/29 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 高志光 |
地址: | 130023 吉林省长春市南关区人民*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 具有 快速 更换 功能 手控式 柔性 手术器械 | ||
1.一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械,其特征在于:它包括末端执行器(1)、操作杆(2)、运动控制装置(3)和器械外壳(4);
所述末端执行器(1)包括末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)、柔性关节连接件(1-5)、末端小爪转动轴(1-6)、柔性关节(1-7)和两个末端小爪(1-1);末端小爪快换连接件一(1-3)与末端小爪快换连接件二(1-4)分别与末端小爪(1-1)连接,末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)与柔性关节连接件(1-5)通过末端小爪转动轴(1-6)连接在一起,末端小爪快换连接件一(1-3)与末端小爪快换连接件二(1-4)可绕末端小爪转动轴(1-6)相对转动,柔性关节连接件(1-5)和操作杆(2)通过柔性关节(1-7)连接在一起;
所述运动控制装置(3)包括自转运动锁紧机构(3-1)、偏摆运动锁紧机构(3-2)、开合运动控制机构(3-3)、底座(3-4)和钢丝导向轮组;自转运动锁紧机构(3-1)、偏摆运动锁紧机构(3-2)、开合运动控制机构(3-3)以及钢丝导向轮组均固定在底座(3-4)上,器械外壳(4)封装在底座(3-4)上;
末端执行器(1)通过固定在末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)、穿过柔性关节连接件(1-5)、柔性关节(1-7)和中空的操作杆(2),经钢丝导向轮组后的钢丝与开合运动控制机构(3-3)连接;
柔性关节(1-7)通过固定在柔性关节(1-7)、穿过中空的操作杆(2)后的钢丝与偏摆控制装置(3-2)连接;
所述自转运动锁紧机构(3-1)包括自转驱动滚轮(3-1-1)、基座(3-1-2)、自转锁紧滑块(3-1-3)、固定座(3-1-4)和自转锁紧弹簧(3-1-6);
操作杆(2)通过轴承转动安装在基座(3-1-2)上,操作杆(2)插装在自转驱动滚轮(3-1-1)上的中心孔(3-1-1-2)内;
自转驱动滚轮(3-1-1)的一侧面沿周向加工有多个自转锁紧限位槽(3-1-1-1);固定座(3-1-4)固装在底座(3-4)上,自转锁紧滑块(3-1-3)的上部一端能在固定座(3-1-4)上相对滑动,锁紧滑块(3-1-3)的上部另一端能卡接在相配合的限位槽(3-1-1-1)内,锁紧滑块(3-1-3)的下部设置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5)内并能沿操作杆(2)的长度方向滑动,自转锁紧弹簧(3-1-6)布置在自转锁紧滑块(3-1-3)上的自转锁紧沉孔(3-1-3-1)内与固定座(3-1-4)上的固定沉孔(3-1-4-1)。
2.根据权利要求1所述的一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械,其特征在于:所述自转运动锁紧机构(3-1)还包括自转锁紧直线轴承(3-1-5)和两个轴承卡簧(3-1-7);自转锁紧直 线轴承(3-1-5)通过轴承卡簧(3-1-7)安装在固定座(3-1-4)上,自转锁紧滑块(3-1-3)的上部包括制成一体的导向柱和限位块;导向柱滑动设置在直线轴承(3-1-5)内,限位块能卡接在相配合的自转锁紧限位槽(3-1-1-1)内,自转锁紧滑块(3-1-3)的下部为设置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5)内的滑台(3-1-3-2)。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械,其特征在于:自转驱动滚轮(3-1-1)的另一个侧面加工有向内的凹槽(3-1-1-3),凹槽(3-1-1-3)侧面固接有一个转角凸台(3-1-1-4),基座(3-1-2)的与凹槽(3-1-1-3)相邻的一侧面带有有两个限制转角凸台(3-1-2-1)。
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