[发明专利]高可靠性波浪滑翔器控制系统

权利要求书

1.一种高可靠性波浪滑翔器控制系统，其特征在于：包括主控计算机，备用计算机，切换模块，外围设备，其中：

所述主控计算机和备用计算机的接口配置，处理数据能力和计算能力相当，都能够独立完成全部外围系统的通信和控制；

所述切换模块为单刀双掷继电器组，每个单刀双掷继电器中，NO引脚为常开引脚，NC引脚为常闭引脚，IN引脚为公共引脚，GND引脚为接地引脚，CTRL引脚为控制引脚，相对于GND引脚，当CTRL引脚为高电平时，NO引脚与IN引脚导通，NC引脚与IN引脚断开；当CTRL引脚为低电平时，NO引脚与IN引脚断开，NC引脚与IN引脚导通；

所述外围设备包括通信子系统，传感器子系统及执行器子系统，其中通信子系统包含铱星通信模块和北斗通信模块，传感器子系统包含集成气象站提供GPS位置与GPS航速，执行器子系统包括舵机，铱星通信模块包括铱星处理器，铱星天线及GPS天线；

主控计算机的各个通信引脚与切换模块中各个继电器的常闭引脚连接，备用计算机的各个通信引脚与切换模块中各个继电器的常开引脚连接，切换模块中各个继电器控制引脚并联，并与备用计算机GPIO引脚连接，主控计算机的一个通信端口与备用计算机的一个通信端口连接，外围设备中各根通信线与切换模块中各个继电器的公共引脚连接。

2.根据权利要求1所述的一种高可靠性波浪滑翔器控制系统，其特征在于：所述的切换模块与主控计算机、备用计算机及外围设备的连接关系具体如下，外围设备中标注为“C”引脚为通信引脚，与切换模块中各个继电器的公共引脚IN连接；主控计算机中标注为“C”引脚为用于与外围设备通信的引脚，与切换模块中各个继电器的NC常闭引脚连接；备用计算机中标注为“C”引脚为用于与外围设备通信的引脚，与切换模块中各个继电器的NO常开引脚连接；切换模块中各个继电器控制引脚CTRL并联，并与备用计算机GPIO引脚连接；主控计算机中标注为“T”引脚为一可发送信号的引脚，备用计算机中标注为“R”引脚为一可接收信号的引脚，主控计算机中引脚T与备用计算机中引脚R相连。

3.根据权利要求1所述的一种高可靠性波浪滑翔器控制系统，其特征在于：所述的高可靠性波浪滑翔器控制系统具有主控计算机处理模式和备用计算机处理模式两种工作模式，两种工作模式由备用计算机根据主控计算机是否正常运行进行自动切换，备用计算机的判断过程如下：

在主控计算机处理模式下，主控计算机按照先规定的通信协议向备用计算机中的监控计算机发送数据，备用计算机中的监控计算机根据规定的时间内读取数据的情况判断主控系统工作状态是否正常，备用计算机中的监控计算机在规定时间内读取数据时的情况包括：

(1)读取不到数据；

(2)读取到数据，但数据不符合通信协议要求；

(3)读取到数据，但数据持续不变；

(4)读取到数据，并且数据正常；

在规定时间内持续出现(1)、(2)、(3)中的任意一种或几种情况时，备用计算机中的监控计算机即认为主控系统异常，进入备用计算机处理模式，进入备用计算机处理模式后，规定时间内出现情况(4)并持续一段时间，监控计算机即认为主控系统正常，进入主控计算机处理模式。