[发明专利]一种基于总线的分布式运动控制系统及方法有效
| 申请号： | 201810085193.3 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108279630B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 刘清池;高大林;王志峰;杨蒙 | 申请（专利权）人： | 深圳市微秒控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 深圳市兰锋盛世知识产权代理有限公司 44504 | 代理人： | 罗炳锋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光明新区公明办*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 总线 分布式 运动 控制系统 方法 | ||
1.一种基于总线的分布式运动控制系统，其特征在于，包括有：
一主站控制器(1)，用于生成运动控制参数，并发送所述运动控制参数；
多个从站设备(2)，所述主站控制器(1)通过总线方式连接于多个从站设备(2)，所述从站设备(2)用于接收主站控制器(1)发送的运动控制参数，所述从站设备(2)用于根据运动控制参数计算电机的实时位置数据、速度数据和/或转矩数据，并驱动电机运行；
所述主站控制器(1)包括有ARM处理器、PLC控制模块和主站总线通讯模块；
所述主站控制器(1)生成的运动控制参数包括有运动位置数据、运动模式数据、加速时间数据和/或减速时间数据。
2.如权利要求1所述的基于总线的分布式运动控制系统，其特征在于，所述从站设备(2)包括有运动控制模块(20)、驱动模块(21)和从站总线通讯模块。
3.如权利要求2所述的基于总线的分布式运动控制系统，其特征在于，所述主站控制器(1)对应多个从站设备(2)而设有地址映射表，所述主站控制器(1)根据所述地址映射表向指定的从站设备发送数据包，所述从站设备获取数据包中的运动控制参数，并将所述运动控制参数传递给运动控制模块(20)，所述运动控制模块(20)根据所述运动控制参数计算得出电机的实时位置数据、速度数据和/或转矩数据并加载于驱动模块(21)，以供所述驱动模块(21)驱动电机运行。
4.如权利要求1所述的基于总线的分布式运动控制系统，其特征在于，所述主站控制器(1)与多个从站设备(2)通过EtherCAT总线协议建立拓扑结构。
5.一种基于总线的分布式运动控制方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有一主站控制器(1)及多个从站设备(2)，所述主站控制器(1)通过总线方式连接于多个从站设备(2)，所述方法包括有：
步骤S1，所述主站控制器(1)生成运动控制参数；
步骤S2，所述主站控制器(1)将所述运动控制参数发送至指定的从站设备(2)；
步骤S3，所述从站设备(2)接收所述运动控制参数；
步骤S4，所述从站设备(2)根据所述运动控制参数计算电机的实时位置数据、速度数据和/或转矩数据；
步骤S5，所述从站设备(2)根据步骤S4中的计算结果驱动电机运行；
所述主站控制器(1)包括有ARM处理器、PLC控制模块和主站总线通讯模块，所述从站设备(2)包括有运动控制模块(20)、驱动模块(21)和从站总线通讯模块；
所述步骤S1中，所述主站控制器(1)生成的运动控制参数包括有运动位置数据、运动模式数据、加速时间数据和/或减速时间数据。
6.如权利要求5所述的基于总线的分布式运动控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述主站控制器(1)对应多个从站设备(2)而设有地址映射表，所述主站控制器(1)根据所述地址映射表向指定的从站设备发送数据包；所述步骤S4中，所述从站设备获取数据包中的运动控制参数，并将所述运动控制参数传递给运动控制模块(20)，所述运动控制模块(20)根据所述运动控制参数计算得出电机的实时位置数据、速度数据和/或转矩数据并加载于驱动模块(21)，以供所述驱动模块(21)驱动电机运行。
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