[发明专利]一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手

说明书

本发明公开了一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱、机械手底板、旋转轴承座、滚轮传动带、关节辊杆、小臂机械架、气路导管、大臂摆动架、滑轮吊架筒、合金夹爪块，气缸机械箱的顶面紧贴于机械手底板的底面下，旋转轴承座的转轴贯穿机械手底板的中心并且与气缸机械箱的升降台机械连接，本发明气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，实现了智能机械手的多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足，并且提供动力让机械手多轴联动，高效配合电位控制。

技术领域

本发明是一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，属于智能机械手领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但现有技术智能机械手的回差电路精密，可气缸运用不够完善，电路与气缸的对接电控结合度不高，使机械手的旋转升降动力不足，达不到多气缸输出的效果，单一气缸的运用无法实现机械手多轴联动的动作。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，以解决智能机械手的回差电路精密，可气缸运用不够完善，电路与气缸的对接电控结合度不高，使机械手的旋转升降动力不足，达不到多气缸输出的效果，单一气缸的运用无法实现机械手多轴联动的动作的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱、机械手底板、旋转轴承座、滚轮传动带、关节辊杆、小臂机械架、气路导管、大臂摆动架、滑轮吊架筒、合金夹爪块，所述气缸机械箱的顶面紧贴于机械手底板的底面下，所述旋转轴承座的转轴贯穿机械手底板的中心并且与气缸机械箱的升降台机械连接，所述滚轮传动带设有两个并且分别紧贴于小臂机械架底端的前后两侧，所述小臂机械架通过关节辊杆与滚轮传动带机械连接，所述小臂机械架呈四十五度角安设在气路导管的两端上并且相互贯通，所述小臂机械架的顶端通过关节辊杆与大臂摆动架的右端活动连接，所述滑轮吊架筒通过滑轮与大臂摆动架的左端机械连接，所述合金夹爪块设有两个并且分别安设在滑轮吊架筒的左右下角，所述气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，所述左辊轮带吊架与右轴轮带吊架分别安装于升降托架台的左右上角，所述左辊轮带吊架与右轴轮带吊架通过吊带与升降托架台活动连接，所述左双管气缸与右双位气缸分别横向安设在三通气缸机构的左右两侧，所述左双管气缸与右双位气缸通过活塞杆与三通气缸机构机械连接，所述左杠杆翘板的底端焊接在左双管气缸的轴心上，所述左杠杆翘板的翘板与升降托架台的左下角活动连接，所述右推顶翘板的底端插嵌在右双位气缸的轴心上，所述右推顶翘板的翘板与升降托架台的右下角活动连接，所述升降托架台的顶面紧贴于机械手底板的底面下。

进一步地，所述左辊轮带吊架设有辊轮凹槽体、C型固定块、钢筋固定吊杆、主动辊轮体、钢丝绳吊带、从动辊轮体，所述辊轮凹槽体嵌套于C型固定块内部的右侧，所述钢筋固定吊杆的右端焊接在C型固定块轴心的左侧，所述辊轮凹槽体、C型固定块、钢筋固定吊杆焊接成一体，所述，所述主动辊轮体插嵌在辊轮凹槽体的内部，所述主动辊轮体通过钢丝绳吊带与从动辊轮体机械连接，所述从动辊轮体安设在升降托架台的左下角。