[发明专利]一种机器人夹爪

权利要求书

1.一种机器人夹爪，其特征是：包括夹爪支撑座；所述夹爪支撑座内设置有夹爪和夹爪驱动机构；所述夹爪对称设置于夹爪支撑座内，所述夹爪转动连接于夹爪支撑座内；所述夹爪包括与夹爪支撑座内部转动连接的支撑座；所述夹爪支撑座上固定有一个引导夹板，所述引导夹板中部设置有一个开口结构的滑动槽，两组夹爪的滑动槽的开口相向设置；所述夹爪支撑座内固定有一个夹爪夹紧结构，所述夹爪夹紧结构包括一个驱动块，所述驱动块与夹爪支撑座之间弹性连接；所述夹爪支撑座上固定有夹爪夹板；所述夹爪驱动机构包括一组主推动器和两组副推动器；其中主推动器包括一个主驱动活塞，所述主驱动活塞包括一个主滑动缸套和一个主活塞块，所述主滑动缸套连接于夹爪支撑座的底部，所述主活塞块滑动连接于主滑动缸套内，所述主活塞块的端部固定两组副推动器，所述两组副推动器分别为副推动器A和副推动器B，其中副推动器A包括一个副活塞外壳A，所述副活塞外壳A的底部通过一个进气孔A与主滑动缸套内部连通，所述副活塞外壳A内部滑动连接有一个顶杆A，所述顶杆A的端部设置有一个滑块A，所述滑块A与引导夹板的滑动槽滑动连接；其中副推动器B包括一个副活塞外壳B，所述副活塞外壳B的底部通过一个进气孔B与主滑动缸套内部连通，所述副活塞外壳B内部滑动连接有一个顶杆B，所述顶杆B的端部设置有一个滑块B，所述滑块B与引导夹板的滑动槽滑动连接；所述进气孔A和进气孔B设置于主活塞块上；其中副活塞外壳A内设置有一个限压阀，所述限压阀包括一个固定于副活塞外壳A内壁的支撑阀体，所述支撑阀体内部设置有膨胀空腔，所述膨胀空腔的底部通过一个进气孔与副活塞外壳A的底部连通，所述膨胀空腔的顶部滑动连接有一个驱动阀杆，所述膨胀空腔内部滑动连接有一个阀块，所述阀块与膨胀空腔的顶部内壁之间弹性连接，所述阀块的底部设置有一个球面结构的驱动簧片，所述驱动簧片的内凹面朝向进气孔，所述阀块背向驱动簧片的另一侧设置有一个环形的密封圈，所述膨胀空腔顶部对应阀杆与密封圈之间的部位设置有若干排气孔，所述排气孔与副活塞外壳A的顶部连通，所述阀杆端部还设置有一个辅助浮动活塞，所述辅助浮动活塞的顶部设置有环形的辅助胶圈，所述辅助浮动活塞的顶部设置有一个环形的导流框，所述辅助活动活塞对应辅助胶圈的内部设置有若干辅助排气孔，所述副活塞外壳A的侧壁对应支撑阀体顶部的位置设置有一个泄压孔。

2.如权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征是：所述夹爪支撑座为一个方形的箱体结构，所述夹爪支撑座的端部设置有一个供夹爪夹板伸出的开口。

3.如权利要求2所述的一种机器人夹爪，其特征是：所述夹爪支撑座的开口端部设置有一个支撑块，所述支撑块的内侧设置有两组供夹爪夹板滑动的条形开口，所述支撑块的中部设置有一个弹性支撑孔，所述弹性支撑孔中部固定有一个支撑簧板，所述支撑簧板的中部设置有一个弹性凸起，所述弹性支撑孔内滑动连接有一个顶块，所述弹性凸起与顶块接触，所述支撑座上固定有一个顶推板，所述顶块上对称设置有两组与所述两组夹爪支撑座上的顶推板接触的凸起部。

4.如权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征是：所述主驱动活塞上固定有一个支撑套，所述两组副推动器设置于支撑套内部，所述支撑套端部设置有两个滑动孔，所述顶杆A与顶杆B的侧壁与滑动孔之间滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征是：所述阀块与膨胀空腔的顶部内壁之间通过一个圈形弹簧弹性连接。