[发明专利]停车辅助系统有效
| 申请号： | 201810088008.6 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108372855B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | J·格林;M·A·莫瓦德 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 张欣;钱慰民 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 停车 辅助 系统 | ||
1.一种适用于自动化车辆的停车辅助系统(10)，所述系统(10)包括：
雷达传感器(14)，用于检测与宿主车辆(12)的行驶路线(20)相邻的第一车辆(16)和第二车辆(18)，其中，所述第一车辆(16)和第二车辆(18)的间距(26)确定一停车位(28)；以及
控制器(24)，与所述雷达传感器(14)通信，其中，所述控制器(24)被配置成用于：
在所述宿主车辆(12)进入所述行驶路线(20)上与所述停车位(28)相邻的区域(30)之前测定该间距(26)，所述区域(30)具有由所述间距(26)确定的长度(32)，
基于所述间距(26)确定所述停车位(28)是否足够大以容纳所述宿主车辆(12)，
基于该间距(26)以及所述停车位(28)的宽度(38)，确定所述停车位(28)是并行型(34)停车位(28)，并且
当所述间距(26)大于长度阈值(42)时选择前入路线(40)进入所述停车位(28)，并且
其中所述长度阈值(42)是通过下式被确定的：ε＝R*sin(ψ)+L，其中ψ为所述宿主车辆(12)转向进入所述停车位(28)所必需的偏航角，R为最小转向半径，L为宿主车辆长度。
2.如权利要求1所述的停车辅助系统(10)，其特征在于，所述控制器(24)被进一步配置用于：
当所述间距(26)小于所述长度阈值(42)时选择后入路线(44)进入所述停车位(28)。
3.一种适用于自动化车辆的停车辅助系统(10)，所述系统(10)包括：
雷达传感器(14)，用于检测与宿主车辆(12)的行驶路线(20)相邻的第一车辆(16)和第二车辆(18)，其中，所述第一车辆(16)和第二车辆(18)的间距(26)确定一停车位(28)；以及
控制器(24)，与所述雷达传感器(14)通信，其中，所述控制器(24)被配置成用于：
在所述宿主车辆(12)进入所述行驶路线(20)上与所述停车位(28)相邻的区域(30)之前测定该间距(26)，所述区域(30)具有由所述间距(26)确定的长度(32)，
基于所述间距(26)确定所述停车位(28)是否足够大以容纳所述宿主车辆(12)，
基于该间距(26)以及所述停车位(28)的宽度(38)，确定所述停车位(28)是并行型(34)停车位(28)；并且
当所述间距(26)小于长度阈值(42)时选择后入路线(44)进入所述停车位(28)，并且
其中所述长度阈值(42)是通过下式被确定的：ε＝R*sin(ψ)+L，其中ψ为所述宿主车辆(12)转向进入所述停车位(28)所必需的偏航角，R为最小转向半径，L为宿主车辆长度。
4.一种适用于自动化车辆的停车辅助系统(10)，所述系统(10)包括：
雷达传感器(14)，用于检测与宿主车辆(12)的行驶路线(20)相邻的第一车辆(16)和第二车辆(18)，其中，所述第一车辆(16)和第二车辆(18)的间距(26)确定一停车位(28)；以及
控制器(24)，与所述雷达传感器(14)通信，其中，所述控制器(24)被配置成用于：
在所述宿主车辆(12)进入所述行驶路线(20)上与所述停车位(28)相邻的区域(30)之前测定该间距(26)，所述区域(30)具有由所述间距(26)确定的长度(32)，
基于所述间距(26)确定所述停车位(28)是否足够大以容纳所述宿主车辆(12)，
基于该间距(26)以及所述停车位(28)的深度(46)，确定所述停车位(28)是垂直型(36)停车位(28)；并且
当所述间距(26)大于宽度阈值(48)时选择前入路线进入所述停车位(28)，并且
其中，所述宽度阈值(48)比宿主车辆宽度大预定值。
5.如权利要求4所述的停车辅助系统(10)，其特征在于，所述控制器(24)被进一步配置用于：
当所述间距(26)小于所述宽度阈值(48)时选择后入路线(44)进入所述停车位(28)。
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