[发明专利]一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法

权利要求书

1.一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，根据惯导系统解算出的行人每步的位置信息，以连续几步为计算单位，对其进行直线拟合，以此为基础构造模糊隶属函数，确定行走路径对直线的隶属度；

所述构造模糊隶属函数为：计算各步相对于该直线的距离并取其中的最大值D，以D为模糊变量，构造模糊度隶属函数如式(4)所示，

其中，k₁和c₁是隶属函数的相关参数，μ₁(D)表示行走路径对直线的隶属度；

步骤2，以相邻两步的时间间隔为模糊变量，通过隶属函数表征行人的运动状态，确定运动状态的隶属度；

表征行人的运动状态的隶属函数如式(5)所示：

其中，k₂、p及c₂是隶属函数的相关参数，μ₂(ΔT)表示运动状态的隶属度，ΔT是行人相邻两步的时间间隔；

步骤3，将行走路径对直线的隶属度和运动状态的隶属度作为判断行人运动模式的因素，对其进行模糊综合评判，由评判结果判断运动模式是否正常；

具体过程为：设定两个隶属度的权重w＝[w₁ w₂]，计算E＝w₁μ₁(D)+w₂μ₂(ΔT)；

其中，μ₁(D)表示行走路径对直线的隶属度，μ₂(ΔT)表示运动状态的隶属度，γ表示设定的评判基准；

若en等于0，则视行人处于异常运动模式下，否则，视行人处于正常运动模式；

步骤4，若行人运动模式正常，则通过进一步判断行走路径是否沿主楼向，得到行人具体的运动模式。