[发明专利]一种GPS与PDR结合的定位方法及装置

权利要求书

1.一种PDR与GPS结合的定位方法，其特征在于，包括：

S100获取通过GPS产生的定位初始GPS点；

S200将所述定位初始GPS点作为本阶段PDR的基准点，并用GPS方向初始化PDR方向；

S300在GPS产生定位参考GPS点之前，利用PDR进行定位，获取PDR产生的坐标点的位置信息和方向信息；

S400获取通过GPS产生的定位参考GPS点，所述定位参考GPS点是GPS在定位初始GPS点之后产生的下一个GPS点；

S450判断所述定位参考GPS点与所述PDR最后一个坐标点的位置偏差是否大于预设的偏差值，若是，则进入步骤S460，否则进入步骤S500；

S460判断所述定位参考GPS点为漂点，丢弃所述定位参考GPS点，返回步骤S300继续通过PDR获取PDR坐标点用于轨迹记录；

S500将所述定位初始GPS点、所述定位参考GPS点、及所述PDR产生的坐标点进行融合，以获得本阶段的准确定位及定位轨迹；

S600判断定位是否结束，若是，则结束定位；若否，进入步骤S700；

S700通过所述定位参考GPS点的位置信息及融合后的方向信息获取下一阶段PDR行进的方向信息；

S800将所述定位参考GPS点作为新的定位初始GPS点，所述新的定位初始GPS点为所述下一阶段PDR的基准点，返回步骤S300，以继续进行PDR定位；

其中，所述步骤S500包括：

S510将所述定位初始GPS点及定位参考GPS点的GPS坐标转化为大地坐标；

S520将由所述PDR产生的坐标点构成的轨迹进行等比例拉伸与整体旋转，使得所述PDR产生的最后一个坐标点与同时获取的所述定位参考GPS点重合；

S530将处理后的PDR坐标点的大地坐标转化为GPS经纬度坐标。

2.根据权利要求1所述的一种PDR与GPS结合的定位方法，其特征在于，所述步骤S530包括：

S531设处理后的PDR点的大地坐标为(x_n'，y_n')，所述定位参考GPS点相对于所述定位初始GPS点的GPS坐标为(X_G，Y_G)；

S532将所述处理后的PDR点的大地坐标(X_n'，Y_n')转换为GPS坐标(X'_n*β+longitude_g1，Y'_n*γ+latitude_g1)；其中：

β为所述定位初始GPS点与所述定位参考GPS点的经度差与X_G之间的比例系数；

γ为所述定位初始GPS点与所述定位参考GPS点的纬度差与Y_G之间的比例系数；

latitude_g1为定位初始GPS点的纬度；

longitude_g1为定位初始GPS点的经度。

3.根据权利要求1所述的一种PDR与GPS结合的定位方法，其特征在于，所述步骤S700包括：

S710通过对所述PDR最后一个坐标点旋转后的方向及所述定位参考GPS点的方向进行加权平均，获得方向的加权平均值；

S720根据所述方向的加权平均值，对下一阶段的PDR行进方向进行设置。

4.根据权利要求1所述的一种PDR与GPS结合的定位方法，其特征在于，在所述步骤S400之后，所述步骤S450之前还包括：

S440判断所述定位参考GPS点与前一GPS点的间隔时间是否超过预设的时间阈值，若是，进入步骤S500，否则进入步骤S450。