[发明专利]用于确定地面摩擦系数的侵入式主动动态测试

权利要求书

1.一种用于主动动态测试以确定车轮与车轮接触的地面之间的摩擦系数的方法，所述方法包括以下步骤：

基于针对摩擦系数确定对感兴趣地点的评估以及以下至少一项来计算摩擦系数置信度水平：在所述感兴趣地点处由所述车辆感测的视觉提示的评估以及在所述感兴趣地点处对车辆信号的评估，其中所述感兴趣地点的所述评估包括从另一车辆接收关于所述感兴趣地点处的摩擦系数的报告以及获得当地的天气报告，其中由所述车辆感测的视觉提示的评估包括：评估由车辆的视觉传感器获得的视觉信息，并且其中对车辆信号的评估包括：从至少雨水检测传感器获得雨信息；

确定用于进行车辆的主动摩擦系数动态测试的安全性的因素，包括：沿着计划路线没有位于附近的转弯，没有交叉车流和障碍物，车速在可接受范围内，以及它们中二者或更多的组合；

基于所计算的相对较低的摩擦系数置信度水平和所确定的安全性的因素，调度所述车辆以在所述感兴趣地点处执行主动动态测试；

基于所述调度，执行所述主动动态测试的步骤，其中所述主动动态测试包括命令所述车辆执行所述车辆的至少一个车轮的推进扭转、再生扭转或制动扭转中的一项或多项，其中主动动态测试包括确定在车辆制动期间的最大再生扭矩，或确定当车辆静止、向前加速或向前移动时的最大推进扭矩；

在所述主动动态测试期间从所述至少一个车轮接收至少一个测量扭矩参数；以及

基于所述至少一个测量扭矩参数，计算所述感兴趣地点的摩擦系数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括自主驾驶控制系统，并且能够在无需操作人员干预的情况下进行操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣地点的所述评估包括从另一车辆接收关于所述感兴趣地点处的所述摩擦系数的报告，所述报告是经由云型数据存储系统获得，所述云型数据存储系统可由车队中的多个车辆存取。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣地点的所述评估包括获得所述感兴趣地点的天气报告或确定所述感兴趣地点的路面类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉提示的所述评估包括检测视觉传感器的阻塞，或检测白色路面状况或有光泽的路面状况。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆信号的所述评估包括通过雨水检测传感器、挡风玻璃雨刮、外部气温、外部湿度和轮胎气温来检测雨水中的一项或多项。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述车辆自从前一次摩擦系数确定以来行驶预定距离来计算所述相对较低的摩擦系数置信度，且基于所述感兴趣地点的所述评估、所述车辆信号的所述评估和所述视觉提示的所述评估中的一项或多项，存在对相对较低的摩擦系数的猜测。

8.根据权利要求1所述的方法，在调度所述车辆之前，进行测试安全性确定和测试适宜性确定中的一项或多项。

9.根据权利要求1所述的方法，其中在接合或未接合非驱动轮制动器的情况下，所述推进扭矩是在所述车辆运动时或在所述车辆处于静止状态时执行。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动扭转是在所述车辆运动中时通过向所述车辆的任一个或两个后轮施加增加量的扭矩来执行，其中规定所述制动扭矩只需要被施加至一个车辆后轮。