[发明专利]在线分析仪表维护机器人及其运行方法

权利要求书

1.一种在线分析仪表维护机器人，其特征在于:所述机器人包括支架和介质储槽，以及安装在支架上的PH传感器、清洗装置、标准液容器和PLC控制器；还包括PH传感器控制部、清洗装置控制部、标准液容器控制部，PLC控制器可通过控制各控制部完成对被测介质的PH值测定，以及PH传感器的清洗和标定操作。

2.根据权利要求1所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述支架包括竖直固定在介质储槽上的竖直梁和固定在竖直梁上端的水平梁，PH传感器通过传感器连接杆竖直朝下连接于水平梁；传感器连接杆可带动PH传感器在测试位置，清洗位置以及标定位置之间自由切换。

3.根据权利要求2所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述测试位置位于介质储槽内，清洗位置在介质储槽之上的测试位置的正上方，标定位置位于清洗位置正上方；所述PH传感器连接杆连接有气缸，可带动PH传感器在标定位置正上方的最高位置和测试位置之间竖直上下运动。

4.根据权利要求3所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述传感器连接杆上端通过一个长行程标准气缸连接在支架的水平梁上，长行程标准气缸下还串联有一个多位置气缸；所述长行程标准气缸的行程为测试位置到清洗位置之间的距离，所述多位置气缸具有两个行程，分别为清洗位置到标定位置的距离，以及标定位置到最高位置的距离。

5.根据权利要求2所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述清洗装置包括清洗液喷射装置和干燥装置，清洗液喷射装置的清洗喷头正对清洗位置，可喷射出清洗液对PH传感器进行清洗，干燥装置用于PH传感器清洗后的干燥。

6.根据权利要求5所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述清洗装置包括一个三通，三通的两个入口分别与清洗液管路和压缩气体管路连接，三通的出口与清洗喷头连接，所述清洗液管路和压缩气体管路分别设有电磁阀。

7.根据权利要求2所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述标准液容器与固定在支架竖直梁上的旋转气缸连接，旋转气缸可控制标准液容器在标定位置与待机位置之间转移。

8.根据权利要求3所述的在线分析仪表维护机器人，其特征在于：所述支架竖直梁上设有对PH传感器进行临时固定的气动手指。

9.一种在线分析仪表维护机器人运行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：PH传感器在测试位置没入介质储槽的介质中，完成PH值的检测；对长行程标准气缸的电磁阀送电（送电前PLC控制器对当前PH输出值进行锁定），带动PH传感器上移到清洗位置；

S2：清洗液电磁阀得电开启，清洗喷头喷出清洗液清洗PH传感器，PH传感器不断向PLC控制器传输测量值，PLC控制器不断计算测量值变化率，当变化率小于设定值时，清洗液管路电磁阀失电关闭，完成清洗，压缩气体管路电磁阀得电开启，压缩气体从清洗喷头喷出对PH传感器进行吹扫，预设的吹扫时间结束后，压缩气体管路电磁阀失电关闭，完成干燥；

S3：多位置气缸电磁阀a和b同时得电，带动PH传感器上升到最高位置；

S4：旋转气缸电磁阀得电，旋转气缸将标准液容器送至标定位置；

S5：多位置气缸电磁阀a失电，PH传感器下降到标定位置，伸入标准液容器内进行标定，PH传感器不断向PLC控制器传输测量值，PLC控制器不断计算测量值变化率，当变化率小于设定值时，对此时的PH传感器输出信号与标准液信号对应值进行比较，若超差， PLC计算并得到PH校准误差补偿值并予以记录；

S6：多位置气缸电磁阀a得电、PH传感器上升至最高位置；旋转气缸2电磁阀失电，经转臂带动标准液容器回旋至初始位置，脱离标定位置；

S7：多位置气缸电磁阀a和b以及长行程标准气缸的电磁阀同时失电，带动PH传感器下移达到测试位置，并没入被测介质中，PH传感器不断向PLC控制器传输测量值，PLC控制器不断计算测量值变化率，当变化率小于设定值时，此时的信号值作为工作开始起点值，再叠加PH校准误差补偿值，作为当前实际测量值。

10.根据权利要求9所述的在线分析仪表维护机器人运行方法，其特征在于：在步骤S2中清洗和干燥前，还包括对气动手指通电，并夹紧固定住PH传感器的步骤，以及在清洗和干燥完成后，气动手指失电并解除对PH传感器的固定步骤。