[发明专利]一种基于关节机器人的岩样取芯装置

说明书

本发明提供一种基于关节机器人的岩样取芯装置，包括关节机器人和冲洗液池，冲洗液池中设有夹具组合和取水泵，关节机器人上设有钻杆，一水管的一端连接取水泵，另一端位于钻杆内，当钻杆钻取岩芯时水管向外喷水且使水沿钻杆下流，夹具组合包括呈“木”字型分布的、铺设于冲洗液池底部的六根导轨，岩样位于六根导轨延长线的交汇处，导轨上具有紧固滑块，紧固滑块上设有竖直撑杆，竖直撑杆上具有上下设置的两个紧固推杆，每一紧固推杆设有推抵岩样的夹紧头，至少部分竖直撑杆通过对应的紧固滑块向岩样所在的方向运动，直至其夹紧头推抵岩样而共同将岩样夹紧固定，从而方便关节机器人使用钻杆钻取岩芯。

技术领域

本发明涉及岩样取芯设备技术领域，尤其涉及一种基于关节机器人的岩样取芯装置。

背景技术

岩样是钻机通过钻具及钻头在孔底回转破碎岩石，在岩心杆中提取柱状岩芯，从而得到的地层或矿产的岩样，以确定地质或矿产的情况。但是一般从野外勘查并提取地层岩样的直径长度和品质也各不相同，而实验室在对岩石的性质进行测定分析的时候通常对岩芯的规格尺寸具有一定的要求，因此野外钻探提取的岩样规格通常不能满足实验室对岩芯的分析要求。这时就需要在实验室进行岩样二次取芯，以便获取能够满足实验研究的岩样。目前，在实验室里通常对岩样进行切割、研磨和抛光操作，常用的仪器为三用磨片机，尽管该方式也可以完成对岩样的分析研究工作，但是其操作复杂、工艺流程繁琐、工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明的实施例提供了一种操作简单、工艺流程简洁、效率高的基于关节机器人的岩样取芯装置。

本发明的实施例提供一种基于关节机器人的岩样取芯装置，包括关节机器人和冲洗液池，所述冲洗液池中设有夹持岩样的夹具组合和取水泵，所述关节机器人上设有用于钻取所述岩样岩芯的钻杆，一水管的一端连接所述取水泵，另一端位于所述钻杆内，当所述钻杆钻取所述岩芯时所述水管向外喷水且使水沿所述钻杆下流，所述夹具组合包括呈“木”字型分布的、铺设于所述冲洗液池底部的六根导轨，所述岩样位于六根所述导轨延长线的交汇处，每一所述导轨上具有一紧固滑块，所述紧固滑块上可拆卸的设有竖直撑杆，每一所述竖直撑杆上具有上下设置的两个紧固推杆，每一所述紧固推杆朝向所述岩样所在的方向的一端设有推抵所述岩样的夹紧头，至少部分所述竖直撑杆通过对应的所述紧固滑块向所述岩样所在的方向运动，直至其夹紧头推抵所述岩样而共同将所述岩样夹紧固定，从而方便所述关节机器人使用所述钻杆钻取所述岩芯。

进一步地，每一所述紧固滑块设有供对应的所述导轨穿过的滑槽，所述紧固滑块上包括对称设置的两紧固部，所述两紧固部分别位于与之对应的所述竖直撑杆的前后两侧，每一所述紧固部上设有连通所述滑槽的一螺纹通孔，一螺栓穿过所述螺纹通孔向下与所述导轨抵接从而将所述紧固滑块固定于所述导轨。

进一步地，所述紧固滑块包括位于正中心处的对接部，所述对接部为圆柱形，其外表面设有第一外螺纹，所述竖直撑杆的下端设有对接孔，所述对接孔内设有与所述第一外螺纹相配合的内螺纹，所述对接部插入所述对接孔并通过所述内螺纹与所述第一外螺纹的啮合而相互对接。

进一步地，所述竖直撑杆的顶端设有向上突起的连接部，所述连接部的外表面设有第二外螺纹，所述连接部和所述对接部结构完全相同，所述第二外螺纹与所述第一外螺纹完全一致，所述连接部用于与另一所述竖直撑杆的所述对接孔对接以加长所述竖直撑杆。

进一步地，所述夹紧头为V型夹，具有相对设置的两夹持臂和连接所述两夹持臂的主体，所述夹持臂用于推抵所述岩样。

进一步地，所述关节机器人包括旋转腰部和与所述旋转腰部连接以能随所述旋转腰部旋转的主构件和副构件，所述副构件与所述主构件在前后方向上并列设置，一大臂的下端通过大臂驱动电机可旋转的安装于所述主构件，所述大臂的上端与一上臂通过第一转动副转动连接，一第一小臂的上端与所述上臂通过第二转动副连接，所述第一小臂的下端可旋转的安装于所述主构件，所述大臂远离所述第二转动副的右端设有所述钻杆。