[发明专利]抓手装置

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：

横梁，所述横梁的一端设有固定臂支架座，另一端设有摇臂支架座；

固定臂抓手机构，所述固定臂抓手机构包括连接至所述固定臂支架座的固定臂和连接于固定臂的末端的旋转抓手，所述固定臂垂直于所述横梁，所述旋转抓手能够绕所述固定臂的末端旋转；

摇臂抓手机构，所述摇臂抓手机构包括旋转轴、连接臂和摇臂抓手，其中所述旋转轴设置于所述摇臂支架座，并被驱动转动，所述连接臂固定至所述旋转轴，所述摇臂抓手固定至所述连接臂。

2.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，还包括下压机构，所述下压机构包括设置于所述横梁上的下压驱动装置和与所述下压驱动装置连接的压板，所述压板设置于所述固定臂和连接臂之间，且与所述横梁平行，所述下压驱动装置能够驱动所述压板沿与所述横梁垂直的方向移动。

3.根据权利要求2所述抓手装置，其特征在于，所述压板的底部设有缓冲橡胶块。

4.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，所述摇臂抓手机构还包括摇臂气缸和连杆，所述摇臂气缸设置于所述摇臂支架座上，所述连杆的一端与所述摇臂气缸的活塞杆固定，另一端与所述旋转轴固定，以驱动所述旋转轴沿其轴向旋转，从而带动所述连接臂绕所述旋转轴旋转。

5.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，所述固定臂抓手机构还包括固定臂气缸、齿条和齿轮，所述齿条设于所述固定臂上，且能够在所述固定臂气缸的活塞杆驱动下沿所述固定臂移动，所述齿轮设于所述旋转抓手上，且与所述齿条相配合，从而能够带动所述旋转抓手绕所述固定臂的末端旋转。

6.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，在所述横梁上设有水平驱动装置，用于驱动所述摇臂支架座沿所述横梁移动。

7.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，所述旋转抓手为板状，末端设有抓齿。

8.根据权利要求1所述抓手装置，其特征在于，所述摇臂抓手的为L型，朝向所述横梁的中心弯曲，且所述摇臂抓手的末端设有抓齿。

9.根据权利要求7或8所述抓手装置，其特征在于，所述抓齿外部包覆有防滑层。

10.根据权利要求5所述抓手装置，其特征在于，所述固定臂气缸的活塞杆端部设有连接块，所述连接块与所述齿条的端部连接。