[发明专利]标记式民用软袋抓取搬运机器人

说明书

本发明涉及一种标记式民用软袋抓取搬运机器人，可移动的机器人由移动平台、转盘、机械臂、智能装置总成、抓取装置组成，智能装置总成中的环境识别装置将识别的周围环境信息和检测到的激光引导笔发射的引导信号传入总体控制装置，总体控制装置控制移动平台可按照激光引导笔引导的路线移动；软袋识别装置通过机械视觉技术识别被标记的软袋，并由总体控制装置控制机械臂和抓取装置抓取该被标记的软袋，或者将获取的有被标记的软袋的区域信息传递给控制平台，由操控者通过控制平台选择需要抓取被标记的软袋区域，并将设置的摆放方式以及位置的信息传回给总体控制装置，总体控制装置控制机械臂和抓取装置批量抓取该被标记的软袋区域内的被标记的软袋。

技术领域

本发明涉及一种搬运机器人，尤其是一种民用软袋抓取搬运机器人。

背景技术

目前，工业机器人，机械臂比较成熟，同时卫星导航，定位技术，机器人避障技术，机器视觉技术相当成熟， 同时要求民用机器人 要有很多的灵活性。针对民用杂乱无章摆放的货物，需要一种民用软袋抓取搬运机器人，可以推动农业现代化进程，并将机器人大批量由工业引入农业，推动民用机器人的发展。

发明内容

本发明是要提供一种标记式民用软袋抓取搬运机器人，该机器人灵活性大，适合民用，可以推动农业现代化进程，将机器人大批量由工业引入农业，推动民用机器人的发展。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种标记式民用软袋抓取搬运机器人，包括可移动的机器人、被标记的软袋、控制平台、激光引导笔、软袋预标记装置、标记胶带、标记笔，所述可移动的机器人由移动平台、转盘、机械臂、智能装置总成、抓取装置组成，移动平台上面通过转盘连接机械臂，机械臂通过智能装置总成连接抓取装置，所述智能装置总成包括环境识别装置、总体控制装置、软袋识别装置、导航装置、通信装置，所述环境识别装置识别周围环境信息，并将检测到的激光引导笔发射的引导信号传入总体控制装置，总体控制装置输出控制信号给移动平台，控制移动平台按照激光引导笔引导的路线移动；所述软袋识别装置通过机械视觉系统识别被标记的软袋，并将信息传递给总体控制装置，总体控制装置输出控制信号给机械臂和抓取装置，控制机械臂和抓取装置自动抓取该被标记的软袋，或者总体控制装置输出信号给控制平台，由操控者通过控制平台操作机械臂和抓取装置实现手动抓取该被标记的软袋，或者总体控制装置将软袋识别装置获取的被标记的软袋区域信息传递给控制平台，由操控者通过控制平台选择需要抓取被标记的软袋区域，并将设置的摆放方式以及位置的信息传回给总体控制装置，总体控制装置输出控制信号给机械臂和抓取装置，控制机械臂和抓取装置批量抓取该被标记的软袋区域内的被标记的软袋。

所述软袋识别装置将获取的被标记的软袋区域信息通过总体控制装置传递给控制平台，由操控者通过控制平台或者使用激光引导笔选择要抓取的被标记的软袋，并将选择的要抓取的被标记的软袋信息传回给总体控制装置，由总体控制装置输出控制信号给机械臂和抓取装置，控制机械臂和抓取装置单个抓取该被标记的软袋区域内的被标记的软袋。

所述总体控制装置接收导航装置路线导航信号和环境识别装置检测到的周围环境综合信息以及障碍物信息，输出控制信号给移动平台，控制移动平台按照导航装置设置的路线移动，或者输出控制信号给机械臂，控制机械臂调整姿态，避开障碍物。

所述总体控制装置与控制平台之间通过通信装置通讯连接。

所述导航装置通过卫星获取方圆500m内的二维平面和三维环境信息，并将该信息传递给总体控制装置，总体控制装置根据需要为机器人制定最优的移动轨迹。

所述移动平台为四轮移动平台或八爪蜘蛛形态移动平台或履带式移动平台。

所述被标记的软袋内装有货物，并用标记胶带或标记笔进行标记。

所述总体控制装置可以根据软袋识别装置的信息，自动选取最佳的抓取被标记的软袋方案，并记忆走过的搬运路线，以及抓取方案，同时支持在控制平台中的虚拟世界中定义搬运的终点。