[发明专利]一种机器人示教装置、方法及示教机器人

说明书

本发明公开了一种机器人示教装置、方法及示教机器人，其中该装置包括：在外界的触发下，对机器人的拖动示教模式或编程示教模式进行选择的模式选择器；安装于机器人的关节上，采集机器人在拖动示教模式下的拖动示教轨迹段信息的预设数量的传感器；与机器人对应的驱动电机连接，控制对应的伺服电机运动的驱动器；当机器人为编程示教模式时，在外界的控制下生成并发送编程示教轨迹段信息的用户终端；与模式选择器、传感器、用户终端及驱动器连接，根据接收的拖动示教轨迹段信息和/或编程示教轨迹段信息，通过驱动器控制对应的机器人的伺服电机运动的控制器。本发明公开的一种机器人示教装置、方法及示教机器人均具有较好的适用性。

技术领域

本发明涉及示教机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人示教装置、方法及示教机器人。

背景技术

在机器人喷涂、机器人抛光等机器人应用场景中，往往需要根据工件的形状、尺寸及工艺要求进行任务轨迹示教。

现有的机器人示教方法有拖动示教和编程示教；拖动示教即人工拖动机器人沿着任务轨迹运动，机器人在运动过程中记录轨迹点，并在运动结束后根据记录的轨迹点进行轨迹再现，之后沿着再现的轨迹工作；编程示教方法可以分为在线编程方法和离线编程方法。在线编程方法即人工以编程的方式输入运动轨迹至机器人，机器人根据运动轨迹进行相应运动，人工输入的运动轨迹可以是运动指令、轨迹的关键点信息等。而离线编程方法则利用虚拟仿真等技术根据用户输入的机器人作业对象的形状、尺寸及机器人工作环境等信息，自动生成机器人运动指令，自动进行机器人任务轨迹示教。

然而，现有的拖动示教方法适合对曲率变化较大、形状不规则等的工件表面进行加工，在线编程方法适合对曲率变化较少、形状较为规则等的工件表面进行加工。而对于那些既有规则表面又有不规则表面的工件，由于人手抖动等原因，单独使用拖动示教方法会降低对规则表面工件的示教精确度；单独使用在线编程方法需要对不规则表面工件的反复取点，操作繁琐；而离线编程方法需要对不规则表面工件进行三维建模，对操作人员的技术要求较高，进而使得示教效率较低；也即现有的机器人示教方法的适用性较低。

综上所述，如何提高现有的机器人示教方法的适用性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人示教装置，其能在一定程度上解决如何提高现有的机器人示教方法的技术问题。本发明还提供了一种机器人示教方法及示教机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人示教装置，包括：

在外界的触发下，对机器人的拖动示教模式或编程示教模式进行选择的模式选择器；

安装于所述机器人的关节上，采集所述机器人在拖动示教模式下的拖动示教轨迹段信息的预设数量的传感器；

与所述机器人上对应的伺服电机连接，控制对应的所述伺服电机运动的驱动器；

当所述机器人为编程示教模式时，在外界的控制下生成并发送编程示教轨迹段信息的用户终端；

与所述模式选择器、所述传感器、所述用户终端及所述驱动器连接，根据接收的所述拖动示教轨迹段信息和/或所述编程示教轨迹段信息，通过所述驱动器控制对应的所述伺服电机运动的控制器，以使所述机器人的工作端沿着示教轨迹运动；

其中，所述关节、所述传感器、所述驱动器和所述伺服电机为一一对应的关系。

优选的，所述模式选择器包括模式选择手柄。

优选的，所述用户终端包括示教盒。

优选的，还包括：

与所述控制器连接的信息接收器。

优选的，还包括：